Ubuntu20.04-ROS:Noetic安装+Ubuntu22.04-ROS:Humble安装

Ubuntu20.04-ROS:Noetic安装

根据Ubuntu系统来选择对应的ros版本，在Ubuntu20.04上安装ROS-Noetic为例说明下如何安装ros

一 设置ROS源 / 终端输入

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

二  设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

三 更新源

终端输入

sudo apt update

四 安装ROS-Noetic

这里安装的是基础桌面版，终端输入

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

安装过程可能会持续10~20mins，请耐心等待，若因网络问题无法安装请尝试将第一步换为下面的源，再按上述步骤安装。

sudo sh -c 'echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

五 设置ROS环境

把ROS的路径加入到环境变量中，方便以后打开终端的时候，可以找打ROS的运行环境，终端输入

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

然后重新打开终端或者source一次刷新环境变量，终端输入

source ~/.bashrc

六 验证

终端输入

roscore

出现以下画面则表示可以安装成功

1. 启动ROS Master

roscore

2. 启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.  启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Ubuntu22.04-ROS:Humble安装

在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS Humble 可以按照以下步骤进行：

1. 设置软件源：

首先，确保你的系统软件源配置正确。你需要添加 ROS 的软件源。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

2. 添加密钥：

添加 ROS 软件源的 GPG 密钥。

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3.  更新软件包列表：

更新你的软件包列表以包含新的 ROS 软件源。

sudo apt update

4. 安装 ROS Humble：

可以选择安装完整版的 ROS Humble 或仅安装基础包。以下是安装完整版的命令：

sudo apt install ros-humble-desktop

只需要基础包，可以使用以下命令：

sudo apt install ros-humble-ros-base

5. 设置环境变量：

为了方便使用 ROS，你可以将 ROS 环境变量添加到你的 shell 启动文件中。例如，对于 Bash shell：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 安装依赖工具：

为了更好地使用 ROS，建议安装一些依赖工具，如 rosdep、colcon 等。

sudo apt install python3-rosdep python3-colcon-common-extensions
sudo rosdep init
rosdep update