ESP32(MicroPython) 四足机器人（三）步态

这部分更新增加了步行（两足着地）和爬行（三足着地）两种步态。由于之前提到的舵机虚位问题，这次的步态程序没有对两个步骤之间的舵机的具体角度进行控制，在行进过程中机器人的高度会有变化。后续视更换电源方案后的实际测试情况进行调整。

程序如下

import time

from machine import SoftI2C,Pin

from servo import Servos

i2c=SoftI2C(sda=Pin(9),scl=Pin(8),freq=10000)

servos=Servos(i2c,address=0x40)

 

servos.position(0,90)

servos.position(1,90)

servos.position(2,90)

servos.position(3,90)

servos.position(4,90)

servos.position(5,90)

servos.position(6,90)

servos.position(7,90)

servos.position(8,120)

servos.position(9,120)

servos.position(10,120)

servos.position(11,120)

time.sleep(1)

 

Height1=0 #前部高度，0为最高

Height2=0 #后部高度，0为最高

 

def straight(angle): #直行，给所有转向舵机写入相应角度以调整方向

    servos.position(0,angle)

    servos.position(1,angle)

    servos.position(2,angle)

    servos.position(3,angle)

 

def turn(angle): #倾斜

    servos.position(0,angle)

    servos.position(1,angle)

    servos.position(2,180-angle)

    servos.position(3,180-angle)

    

def tilt(height1,height2): #前后倾斜,局部变量与全局变量通过大小写区分

    servos.position(4,90-height1)

    servos.position(5,90-height1)

    servos.position(6,90-height2)

    servos.position(7,90-height2)

    servos.position(8,120-height1-height1) #底部舵机使用两倍偏置以确保平衡

    servos.position(9,120-height1-height1)

    servos.position(10,120-height2-height2)

    servos.position(11,120-height2-height2)

    

def crawl(step,angle): #爬行，第一个参数为步骤数,第二个参数为相比直立状态降低的角度，步长随第二个参数的增大而增大

    if step==1:

        servos.position(4,90-angle-angle)

        servos.position(7,90-angle)

    if step==2:

        servos.position(5,90-angle-angle)

    if step==3:

        servos.position(6,90-angle-angle)

    if step==4:

        servos.position(4,90-angle)

        servos.position(5,90-angle)

        servos.position(6,90-angle)

        servos.position(7,90-angle-angle)   

        

def walk(step,angle): #步行，第一个参数为步骤数,第二个参数为相比直立状态降低的角度，步长随第二个参数的增大而增大

    if step==1:

        servos.position(4,90-angle-angle)

        servos.position(5,90-angle)

        servos.position(6,90-angle)

        servos.position(7,90-angle-angle)

    if step==2:

        servos.position(4,90-angle)

        servos.position(5,90-angle-angle)

        servos.position(6,90-angle-angle)

        servos.position(7,90-angle)

    

while True: #测试

    tilt(25,25)

    time.sleep(0.6)

    crawl(1,25)

    time.sleep(0.3)

    crawl(2,25)

    time.sleep(0.3)

    crawl(3,25)

    time.sleep(0.3)

    crawl(4,25)

    time.sleep(0.3)

    crawl(1,25)

    time.sleep(0.3)

    crawl(2,25)

    time.sleep(0.3)

    crawl(3,25)

    time.sleep(0.3)

    crawl(4,25)

    time.sleep(0.3)

    tilt(25,25)

    time.sleep(0.6)

    walk(1,25)

    time.sleep(0.3)

    walk(2,25)

    time.sleep(0.3)

    walk(1,25)

    time.sleep(0.3)

    walk(2,25)

    time.sleep(0.3)

    walk(1,25)

    time.sleep(0.3)

    walk(2,25)

    time.sleep(0.3)