ROS实现Hello World Ubuntu20.04

目录

1.创作工作空间

1.1创建工作空间并初始化

1.2进入 src 创建 ros 包并添加依赖

2.源代码编辑及实现

2.1进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

2.2编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

2.3进入工作空间目录并编译

2.4执行

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本文编辑学习赵虚左老师的ROS理论实践与教学，链接如下：

1.3.1 HelloWorld实现简介 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

ROS中的程序实现流程大致如下：

1. 创建工作空间；
2. 创建功能包；
3. 编辑源文件；
4. 编辑配置文件；
5. 编译并执行。

1.创作工作空间

1.1创建工作空间并初始化

在根目录下打开终端，执行以下命令

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

上述命令，首先会创建一个工作空间以及一个 src 子目录，然后再进入工作空间调用 catkin_make命令编译。

1.2进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

上述命令，会在工作空间下生成一个功能包，该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs。

2.源代码编辑及实现

2.1进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

cd 自定义的包

C++源码实现(文件名自定义)

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

2.2编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

2.3进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

生成 build devel ....

2.4执行

先启动命令行1：

roscore

再启动命令行2：

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

命令行输出: HelloWorld!