ROS中的程序实现流程大致一致:
- 先创建一个工作空间;
- 再创建一个功能包;
- 编辑源文件;
- 编辑配置文件;
- 编译并执行。
1.创建工作空间并初始化
先创建一个工作空间以及子目录
mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
再进入工作空间调用catkin_make命令编译。
catkin_make
2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖
进入src包下
cd src
在src工作空间下生成一个功能包
该功能包依赖于 roscpp、rospy 与 std_msgs,其中roscpp是使用C++实现的库,而rospy则是使用python实现的库,std_msgs是标准消息库,创建ROS功能包时,一般都会依赖这三个库实现。
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
编写程序
1.进入 src 创建 源文件
cd 自定义的包
C++源码实现(文件名自定义)
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
//执行 ros 节点初始化
ros::init(argc,argv,"节点名称");
//创建 ros 节点句柄(非必须)
ros::NodeHandle n;
//控制台输出 hello world
ROS_INFO("hello world!");
return 0;
}
2.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
add_executable(源文件名(随便编写)
src/所编写程序的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(刚才随便编写的源文件名
${catkin_LIBRARIES}
)
3.进入工作空间目录并编译
cd 自定义空间名称
catkin_make
生成 build devel ....
4.执行
先启动命令行1:
roscore
再启动命令行2:
cd 工作空间
source ~/工作空间/devel/setup.bash
可以添加进.bashrc
文件,使用上更方便
添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件,最后添加该内容
添加方式2:echo "source ~/工作空间/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点(刚才随便编写的源文件名)
命令行输出: HelloWorld!