ubuntu20.04安装ros-noetic（自用笔记）

        可参考网站内容进行安装：http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu
        使用教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials

        参考博客
        1、添加ros软件源
            sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
        2、修改hosts文件
            185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
        3、添加密钥
            sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
            curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
            若本地有密钥
            sudo apt-key add ros.asc
        4、更新源
            sudo apt update
        5、安装ros（完全体）
            sudo apt install ros-noetic-desktop-full
            时间有点长，请在网络顺畅时下载，最好在有线网络环境下
        6、配置环境
            echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
            source ~/.bashrc
        7、测试ros
            按照以下顺序分别在终端中输入命令：
            1)roscore
            2)rosrun turtlesim turtlesim_node
            3)rosrun turtlesim turtle_teleop_key
            若出现小乌龟界面，键盘方向键能控制小乌龟运动，则安装完成。

    ROS卸载
        1.先卸载ros-indigo-desktop-full
        sudo apt-get  remove ros-kinetic-desktop-full

        2.删除所有与gazebo有关的东西
        sudo apt-get remove gazebo*

        3.删除所有依赖项
        sudo apt autoremove

        4.卸载ROS相关的东西
        sudo apt-get purge ros-*
        sudo rm -rf /etc/ros

        5.删掉环境配置语句
        vim ~/.bashrc
        找到带有kinetic的那一行删除，保存，然后：
        source ~/.bashrc

        6.删除所有apt-get下载好的软件安装包
        注意：确保把旧的安装文件全部删除了.以确保下次安装的ros是从新源里重新下载安装的.
        一个小技巧来检测安装是基于旧文件还是新源的方法:
        安装ros异常的快(过程中一开始就看到解析,没有看到下载),说明旧文件没被删除,安装时直接用的是旧文件.
        执行下面的步骤就可以全部删除了
        1）将已经删除了的软件包的.deb安装文件从硬盘中删除掉
        apt-get autoclean
        2）将已经删除了的软件包的.deb安装文件从硬盘中删除掉
        apt-get clean