ROS2 humble中如何编译外加库,serial包为例

ros2中 CMakelist.txt究竟如何使用

ROS2的构建系统ament_cmake是基于CMake改进而来。

在工作空间的src目录项使用

ros2 pkg create <package_name>

可以生成一个功能包框架。

功能包中的构建信息往往包含在CMakelist.txt和package.xml这两个文件中。

CMakelist.txt

CMakelist.txt文件时CMake构建系统的规则文件,用于描述如何去构建ros2功能包。

它指定了功能包的编译规则、依赖项以及生成的目标文件等信息。

通过使用CMake工具和colcon编译系统,CMakelist文件指导它们的编译过程,确保按照正确的规则和依赖关系进行构建功能包。

他还定义了源码文件、头文件目录、链接库等构建要素、确保代码能够被正确的编译和链接。

不过好消息是在使用ros2 pkg create创建功能包时,相关的编译选择已经自动生成,并且包含较为详细的注释,只需要针对自己的需求进行添加即可。

package.xml

package.xml文件相比CMakelist.txt发挥的作用更像是详细的注释。描述功能包的文件,包括功能包的名称、版本号、作者信息、许可信息、编译依赖以及运行依赖等。

ROS2中CMakeList.txt整体使用构架

如上图,构建功能包使用的指令如下

ros2 pkg create serial_test --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

上图所示整体构架包含了

1. cmake_minimum_required()      #CMake最低的版本号
2. project()                    #项目(包)的名称
3. find_package()               #查找系统中的依赖项(库)
4. add_executable()             #生成可执行的二进制文件
5. ament_target_dependencies()   #依赖于其他的目标文件,确保其他目标已经被构建    
6. install()                    #生成可安装文件
7. ament_package()              #生成功能包
8. rosidl_generate_interfaces()   #自定义消息类型接口

1、2、7都会自己默认生成,那直接从3开始看:

find_package()

find_package()就是你在编写ros节点的时候用到的相关的依赖以及其他的库,生成时使用的

--build-type ament_cmake --dependencies rclcpp,相应的生成了

find_package(ament_cmake REQUIRED)以及

find_package(rclcpp REQURED)这两行代码,我们在编写时使用

#include<rclcpp>

就是靠这句find_package(),编译系统才会去系统库中去寻找相应的依赖

所以你要使用相应的外加的库的时候就需要先

find_package(packagename REQUIRED) 然后才能在使用#include "package_name"

当然,也要注意#include时,<> 和 ""的区别。尤为重要
add_executable()

添加可执行文件para(node_name releative_pwd)执行名称,相对路径

例如上图中add_executable(topic_publisher_01 src/serial_test.cpp).

你在ros2 run packageName nodeName中的nodeName就取决于这个add语句的第一个参数。

其实就是给节点名称,第二个参数相对路径是从节点的src开始,

值得注意的是add_executable()、以及ament_target_dependencies()和install()中的名字需要统一,

即,要同时使用这三个语句来声明和编译一个节点,名字必然要统一,最好见名知意。

ament_target_dependencies()

这条语句十分重要,用于为可执行文件添加依赖项来一起编译。能不能正确使用外加库就取决于find_package()以及这条语句。

具体的执行过程分为:添加编译依赖,添加链接依赖,解析链接依赖。感兴趣可以自己了解

使用语法 ament_target_dependencies(nodeName packageName)

ament_target_dependencies(topic_publisher_01 rclcpp serial)

很简单,第一个参数,就是add中的要运行的节点名称,第二个以及三,四。。。分别是添加的依赖包,但是需要先find_package()。

install(TARGETS nodeName DESTNATION lib/${PROJECT_NAME})

该语句的最终目的就是让编译器安装该节点,使得节点可以运行,参数只需要动中间的,

输入自己的节点名称即可。

TARGETS参数指定要安装的目标,明显就是后面编译好的nodeName文件。

nodeName参数即需要被安装的目标

lib/${PROJECT_NAME}参数指定要安装的位置,这个一般直接照抄即可,具体哪里我没细找。

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "interface.msg" DEPENDENCIES geometry_msgs)

这边我还没有具体用到,先简单总结一下,直接上代码解释把

# 添加自定义的消息类型的依赖项
# 这两项固定添加
find_package(geometry_mags REQUIRED)               # geometry_mags用于生成消息的依赖包
find_package(rosidl_default_generators REAUIRED)    #为自定义的msg,srv,action等生成头文件
​
rosidl_generator_interfaces(${PROJECT_NAME}
    "msg/"
    "srv/"
    "action/"
    DEPENDENCIES geometry_msgs
)

关于自定义消息类型应该还有其他需要的,等用到了在添加。

ament_package()

最后进行安装该节点,因为需要从CMakeList.txt中读取大量信息,应当放在最后一个使用

ros2中package.xml(包清单)编写

package.xml更偏向于描述文件,语法简答且与ros1通用。

包含各个功能包的依赖信息,帮助colcon确定编译顺序。当我们单独要编译一个功能包时,必须确保编译的包的名字与package.xml中<name>name</name>的name相同

只需要注意以下几个标签:

<build_depend></build_depend>:标签定义了功能包中代码编译时所以以来的其他的功能包

# 比如我在该功能包的节点中#include <rclcpp>
# 那么相应的修改CMakeList.txt以及package.xml
# CMakelist.txt上面已经介绍过了,那就package.xml
<depend>rclcpp</depend>

其他的标签用到了再加

生成时,基础模板已经出现,只需要注意添加的依赖以及自定义的消息类型即可

添加消息类型时,需要添加如下三行

  <depend>rosidl_default_generators</depend>
  <depend>geometry_msgs</depend>
  <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

固定形式和上面的CMakeList.txt里的配合使用。

serial库的使用解决

虽然不能直接apt install 安装serial的库(也可能是我没找到)

但是网上其实有很多的可以直接用的包,具体难点就是如何添加,让ros找到它,

首先,搜索资料,到getihub或者其他源码开源平台找

这边挂一个链接,ros2 humble可用serial包

humble可用serial包

下载解压,查看README,使用说明

按照说明一直到install上一步,大多数的包作者都已经打包好了,其实不用进行安装过程就可以直接使用,

安装了之后CMakelist写起来可能会更麻烦。

直接将make之后的serial-foxy复制粘贴到工作空间下与功能包同目录的src下即可

最后,创建功能包的时候不使用--dependencies进行添加,而是自己编写CMakeList.txt文件添加依赖包

方法就和上面写的一样,package.xml最好也写上,

最后,最好使用#include " "使得系统自上而下搜索头文件,使用的就是我们copy的那个

自下而上容易找错,不过一般问题也不大

大多数外加依赖的使用过程都是如此,有错记得联系我,后期再改,再添加,加油!!!

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