ROS2 Humble如何使用串口驱动？（Serial）

已于 2022-11-18 01:05:50 修改
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分类专栏： ROS2 文章标签： git 人工智能 自动化 服务器 自动驾驶
于 2022-11-15 23:19:54 首次发布
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目录

1. 串口库（Serial Library）简介：

2.  源码及主页

3.  国内git仓库（ROS2 humble已测试可用）

4. 可能出现的问题

4.1 git clone时使用了sudo，导致cmake执行失败

4.2 程序编译无误，但端口无法打开

4.3 error while loading shared libraries错误解决

写在前面

ROS2的官方包中并未集成串口serial功能，需要手动下载源码，并编译安装。

于是遇到了一系列的问题。。。

1. 串口库（Serial Library）简介：

Serial是一个跨平台，易使用的库，可用它驱动电脑的串口。

这个库提供了一个C++且面向对象的接口，以便与Linux和Windows的RS232设备交互。

如果想用于ROS(Robot Operating System)? 也没问题，它可以编译成unary stack。

2.  源码及主页

serial: Serial Library (wjwwood.io)http://wjwwood.io/serial/doc/1.1.0/index.html

3.  国内git仓库（ROS2 humble已测试可用）

ROS2 foxy serial

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ros humble的key
06-21
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Ubuntu22.04下ROS2 Humble串口通信
qq_50972633的博客
09-12 3423
一般来说，使用make install会将自己编译的共享库放在在非标准路经中，比如/usr/local/lib中，而不是标准的动态库路径（/usr/lib)。此次需要修改配置，将*.so的路径写入配置中。第二种0xFF、0x05、0x00、 0x02、 0xff、0x00、0x2B、0x6B、0x6C、0xFE，其中0xFF为包头，0xFE为包尾。第一种 0xFF、0x05、0x00、0x02、0x00、0x01、0x6A、0x6A、0x6A、0xFE，其中0xFF为包头，0xFE为包尾。
ros2中安装serial通信库
码农从0到1
04-17 523
为了完成ros和外界设备的通讯，还需要安装serial库文件，由于ros2中没有集成serial库，因此需要自己下载源码进行编译安装。btw，ros中可以直接通过apt-get进行安装的。下面是源码编译方式安装，该库虽然是针对foxy的，但是在humble中也可以使用。ros程序编译中出现的问题can’t find about “serial”ros2中使用serial错误说明。
ros2安装serial
qq_37464479的博客
05-27 105
【代码】ros2安装serial。
Ubuntu20.04系统Ros2-foxy版本与单片机实现串口通信
zern0422的博客
03-17 616
在linux系统下，ros2通过调用serial功能包，实现与单片机的串口通信
ros2中创建工程，访问serial串口
码农从0到1
04-18 296
直接运行该serialtest可执行文件，会报找不到libserial.so动态库。需要把build目录下的serialtest可执行文件复制到install/ros2_demo/lib/ros2_demo/目录下的替换该可执行文件。（因为发现build目录下的可执行文件可以正常链接到动态库。而intall下可执行文件没能正常链接，暂时不知道什么原因，待解决。
ubuntu22.04 ROS2 humble 安装串口serial库
hecheng19987007的博客
08-06 790
ubuntu22.04 ROS2 humble 安装串口serial库
ROS2 Humble 串口驱动依赖
qq_50972633的博客
09-11 825
【代码】ROS2 Humble 串口驱动依赖。
ROS环境下的串口通讯
weixin_53035484的博客
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通过ros2发布串口数据
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在这个特定的场景中，我们探讨的是如何使用ROS中的Serial库与基于STM32的微控制器进行串口通信。STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，具有高性能、低功耗的特点，常用于嵌入式硬件系统。 首先，让我们深入...
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在linux系统安装ROS2 humble的详细步骤？
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### 回答1： 你可以在终端中输入以下命令来安装ROS2 Humble： 1. 添加ROS2 Humble软件源： sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' 2. 安装ROS2 Humble： sudo apt update sudo apt install ros-foxy-desktop 3. 初始化ROS2 Humble： source /opt/ros/foxy/setup.bash 4. 创建ROS2工作空间： mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src 5. 构建ROS2工作空间： cd ~/ros2_ws colcon build source ~/ros2_ws/install/setup.bash 现在，你已经成功安装了ROS2 Humble，并创建了一个ROS2工作空间。 ### 回答2： 以下是在Linux系统中安装ROS2 Humble版本的详细步骤： 1. 更新系统：打开终端，输入以下命令更新系统软件包： sudo apt update sudo apt upgrade 2. 添加ROS2 Humble仓库：输入以下命令添加ROS2 Humble的APT仓库： sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/humble/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-humble.list' 3. 添加仓库密钥：输入以下命令下载并添加仓库密钥： sudo apt install curl gnupg2 curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - 4. 安装ROS2 Humble版本：输入以下命令安装ROS2 Humble版本： sudo apt update sudo apt install ros-dashing-desktop 5. 初始化ROS2环境：输入以下命令初始化ROS2环境： source /opt/ros/dashing/setup.bash 6. 创建工作空间：输入以下命令创建ROS2工作空间： mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws colcon build --symlink-install 7. 设置ROS2环境：输入以下命令设置ROS2环境： source ~/ros2_ws/install/setup.bash 8. 测试ROS2安装：输入以下命令运行ROS2的示例程序进行测试： ros2 run demo_nodes_cpp talker ros2 run demo_nodes_cpp listener 以上是在Linux系统中安装ROS2 Humble版本的详细步骤。根据这些步骤，您应该能够成功安装和使用ROS2 Humble版本。 ### 回答3： 在Linux系统上安装ROS2 Humble的详细步骤如下： 1. 系统要求：确保你的Linux系统满足ROS2 Humble的要求，包括Ubuntu 20.04或更高版本，具备足够的硬件资源。 2. 安装依赖项：打开终端，使用以下命令安装ROS2 Humble的依赖项： ``` sudo apt update sudo apt install -y curl gnupg lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' ``` 3. 更新软件包：运行以下命令更新软件包列表： ``` sudo apt update ``` 4. 安装ROS2 Humble：运行以下命令安装ROS2 Humble及其相关软件包： ``` sudo apt install -y ros-galactic-desktop ``` 5. 环境配置：运行以下命令设置ROS2 Humble的环境变量： ``` source /opt/ros/galactic/setup.bash ``` 可以将此命令添加到bash配置文件中，以便在每次终端启动时自动加载ROS2环境。 6. 验证安装：运行以下命令验证ROS2 Humble安装是否成功： ``` ros2 doctor ``` 如果输出提示一切正常，则表示安装成功。 安装ROS2 Humble可能需要一些时间，具体时间取决于你的系统配置和网络速度。完成安装后，你就可以开始使用ROS2 Humble来开发和运行机器人应用程序了。

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