1.catkin程序包的组成
-
该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件,这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。
-
程序包必须包含一个catkin版本的CMakeLists.txt文件。
-
每个目录下只能有一个程序包,在同一个目录下不能呢个有嵌套或者多个程序包存在
最简单的看起来:
my_package/
CMakeLists.txt
package.xml
2.创建一个catkin程序包
cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
在src目录下,利用catkin_create_pkg命令创建了一个名为beginner_tutorials的程序包,有tsd_msgs roscpp rospy三个依赖
可以通过rospack depends1 beginneri_tutorials命令来查看一级依赖项:
rospack depends1 beginner_tutorials
3.编译程序包
先source以下环境配置文件
source /opt/ros/groovy/setup.bash
使用catkin_make编译
//用法:
catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
c