ROS基础教程学习笔记3-创建并编译ros程序包

1.catkin程序包的组成

• 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件，这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。

• 程序包必须包含一个catkin版本的CMakeLists.txt文件。

• 每个目录下只能有一个程序包，在同一个目录下不能呢个有嵌套或者多个程序包存在

最简单的看起来：

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

2.创建一个catkin程序包

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

在src目录下，利用catkin_create_pkg命令创建了一个名为beginner_tutorials的程序包，有tsd_msgs roscpp rospy三个依赖

可以通过rospack depends1 beginneri_tutorials命令来查看一级依赖项：

rospack depends1 beginner_tutorials 

3.编译程序包

先source以下环境配置文件

source /opt/ros/groovy/setup.bash

使用catkin_make编译

//用法：
catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

c