机械臂如上图
暴力方法:
1、坐标系的建立:
原点:确定各坐标系原点的方法与DH方法一致。
坐标轴方向:基座标系根据个人喜好进行建立,除基座标系系外,其他坐标系方向一致。{S}坐标系是为了描述方便,固定在1、2、3号轴相交处。
2、传递矩阵
以下为matlab中写出的运算代码
function [P05org]=matrix_data()
syms x1 x2 x3 x4 x5 d1 d2 d3 d4;
T0s=[-1 0 0 d2;
0 0 -1 0;
0 -1 0 d1;
0 0 0 1];
Ts1=[ 1 0 0 0;
0 cos(x1) -sin(x1) 0;
0 sin(x1) cos(x1) 0;
0 0 0 1];
T12=[cos(x2) 0 sin(x2) 0;
0 1 0 0;
-sin(x2) 0 cos(x2) 0;
0 0 0 1];
T23=[cos(x3) -sin(x3) 0 0;
sin(x3) co