STM32单片机入门教程---TIM输出比较

输出比较简介

• OC(Output Compare)输出比较
  IC(Input Capture)输入捕获
  CC(Capture/Compare)输入捕获和输出比较的单元
• 输出比较可以通过比较CNT计数器和CCR捕获/比较寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形；
• 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道；
• 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能；

PWM简介

• PWM(Pulse Width Modulation)脉冲宽度调制
• 在具有惯性的系统中，可以通过一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域；
• PWM参数：频率=1/T_S ，占空比=T_ON/T_S ， 分辨率=占空比变化步距
• 基本思想：利用余晖和人眼暂留现象，当给到一个足够快的频率时，控制LED不断亮灭就会出现在完全亮和完全灭之间的一个中等亮度，电机控速原理也是如此**【天下武功，唯快不破】**
  
  

输出比较通道

通用定时器

REF时reference的缩写，意思为参考信号；
CC1P寄存器的作用是极性选择，若寄存器写0，则输出信号与输入信号相同；若寄存器写1，则输出信号是输入信号高低电平反转；

高级定时器

死区发生器的作用是在上/下管关闭，下/上管导通时延迟一段时间，避免右边电路出现短路，剩下部分与通用定时器的结构相同

输出比较模式

输出比较模式就是输出比较控制器里面的执行逻辑

有效电平和无效电平是与关断、刹车等功能配合描述的，置有效电平即置高电平，置无效电平即置低电平

PWM模式2其实就是PWM模式1输出模式的取反，改变模式1或2就只是改变REF电平的极性而已

PWM基本结构

蓝色线是CNT的值，黄色线是ARR的值，红色线是CCR的值

PWM参数运算

• PWM频率：Freq=CK_PSC/（PSC+1）/（ARR+1）
  PWM频率=计数器的更新频率
• PWM占空比：Duty=CCR/（ARR+1）
• PWM分辨率：Reso=1/（ARR+1）
  ARR越大，CCR范围越大，对应分辨率越大
  

舵机

简介

• 舵机时一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角****度的装置；
• 输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms
  
  
  在舵机中PWM被当作一个通信协议来使用
  

硬件电路

注意正极接的是5V的电源

直流电机及驱动

简介

• 直流电机时一种将电能转换为机械能的装置，有两个电机，当电机正接时，电机正转，当电机反接时，电机反转；
• 直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作；
• TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向；

硬件电路

代码部分

PWM驱动LED呼吸灯

PWM初始化

代码思路：

1. RCC开启时钟，把要用的TIM外设和GPIO外设的时钟打开；
2. 配置时基单元和时钟源选择；
3. 配置输出比较单元，包括CCR的值、输出比较模式、极性选择、输出使能等参数；
4. 配置GPIO，把PWM对应的GPIO口初始化为复用推挽输出模式；
5. 运行控制，启动计数器；

库函数：

TIM外设对应库函数

• TIM_OC1Init等四个函数用来配置输出比较模块，OC即Out Compare输出比较，对应四个输出比较单元；
  【参数结构体的值有一些是高级定时器才需要使用的，这里我们选择Mode模式、Polarity极性、OutputState输出使能、Pulse设置CCR即可】
• TIM_OCStructInit用来给输出比较结构体赋一个默认值；
• TIM_ForcedOC1、2、3、4Config用来配置强制输出模式，在运行过程中暂停输出波形并且强制输出高低电平，即设置100%或0%占空比；
• TIM_OC1、2、3、4PreloadConfig用来配置CCR寄存器预装功能，即影子寄存器；
• TIM_OC1、2、3、4FastConfig配置快速使能，在使用手册单脉冲模式一节有介绍；
• TIM_ClearOC1、2、3、4Ref在使用手册中外部事件清除REF信号一节有介绍；
• TIM_OC1、2、3、4PolarityConfig和TIM_OC1、2、3NPolarityConfig用来单独设置输出比较的极性；（带N的即为高级定时器里互补通道的配置）
• TIM_CCxCmd和TIM_CCxNCmd用来单独修改输出使能参数；
• TIM_SelectOCxM用来单独修改输出比较模式的函数；
• TIM_SetCompare1、2、3、4用来单独更改CCR寄存器值，作用是更改占空比；
• TIM_CtrlPWMOutputs仅高级定时器使用，在使用高级定时器输出PWM时，需要调用该函数使能主输出，否则PWM不能正常输出；

为了避免由于初始化函数的顺序导致的输出问题，我们通常要给初始化函数中的结构体参数赋初始值，可以利用函数StructInit来配置；（基本每个初始化函数都有）

TIM_OCMode：
Timing冻结模式
Active相等时置有效电平
Inactive相等时置无效电平
Toggle相等时电平翻转

TIM_OCPolarity：
High高极性，即极性不翻转，REF波形直接输出，有效电平为高电平
Low低极性，即极性翻转，REF波形反转输出，有效电平为低电平

TIM_Pulse：
设置CCR寄存器值

通过引脚定义表的默认复用功能，可查定时器输出PWM的引脚对应的GPIO口；

重映射和解除调试端口（AFIO）
GPIO_PinRemapConfig引脚重映射配置，参数分为部分重映射和完全重映射；若想解除调试端口复用，NoJTRST解除JTRST引脚的复用，JTAGDisable是解除JTAG调试端口的复用，Disable是JTRST和JTAG端口全部变成普通GPIO口；
如果想使用PA15、PB3、PB4，通常就是解除JTAG复用，保留SWD的复用；
如果想重映射定时器或其他外设的复用引脚，用GPIO_PinRemapConfig重映射外设复用引脚即可；
若重映射引脚恰好是调试端口，需要解除JTAG复用并加上GPIO_PinRemapConfig重映射引脚；

PWM驱动舵机

PWM驱动直流电机

总结

本小结涉及使用手册中的14.3.4捕获/比较通道、14.3.7强制输出模式、14.3.8输出比较模式、14.3.9PWM模式

把功能描述和寄存器描述都对照来看，才比较好懂