STM32单片机入门教程---TIM编码器接口

前言

编码器测速一般应用在电机控制的项目上，使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机的速度，再用PID算法进行闭环控制，编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。

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编码器接口

简介

• Encoder Interface 编码器接口
• 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度，编码器接口实际上相当于一个带有方向控制的外部时钟，同时控制CNT的计数时钟和计数方向；
• 每个高级定时器和通用定时器都拥有一个编码器接口；
• 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2；

正交编码器

正交编码器一般可以测量位置，或者带有方向的速度值，有两个信号输出引脚，A相和B相；
当编码器的旋转轴转起来时，A相和B相会输出方波信号，转的越快方波频率越高，通过测量方波频率即可得知速度，测量方向需要两根线；
当A、B相出现右边两个表的现象时，对应正转或反转；

编码器的设计逻辑：把A相和B相的所有边沿作为计数器的计数时钟，出现边沿信号时，就计数自增或自减，正转的状态都向上计数，反转的状态都向下计数；注意此时在时基单元初始化设置的计数方向并不会使用，因为此时计数方向和计数时钟都处于编码器托管的状态，计数器的自增和自减都受编码器控制；

编码器接口基本结构

输入捕获的前两个通道，通过GPIO口接入编码器的A、B相，然后通过滤波器和边沿检测极性选择，产生TI1FP1和TI2FP2，然后通过编码器接口，编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟，同时编码器接口根据编码器的旋转方向，控制CNT的计数方向，一般设置ARR为65535；

工作模式

仅在TI1或TI2计数表示的意思是，仅在A相或B相的边沿计数，忽略B相或A相的边沿，看一个相的边沿上升下降和另一个相的高低电平的对应关系，即在一个周期看2次对应关系；
而在TI1和TI2计数表示的关系是，A相和B相的边沿计数都要看，即在一个周期看4次对应关系；
一般使用在TI1和TI2上计数的模式，因为精度最高；

实例

均不反相

编码器抗噪声原理：当方波信号出现毛刺时，按照编码器执行逻辑出现的结果与刚开始时不变，由此达到抗噪声效果；

TI1反相

即边沿检测极性选择中把TI1的方波信号反相处理，在对照信号表时需要把TI1的信号高低电平互换，这样才是反相后实际给编码器接口的电平；
当发现计数方向与我们预期相反时，只要调整一下极性即可；

代码

编码器接口测速

接线图

代码思路

1. RCC开启时钟，开始GPIO和定时器的时钟；
2. 配置GPIO，把PA6和PA7配置成输入模式；
3. 配置时基单元，预分频器一般不分频，ARR一般给最大65535；
4. 配置输入捕获单元；
5. 配置编码器接口模式；
6. 调用TIM_Cmd，启动定时器；

库函数

TIM_EncoderInterfaceConfig定时器编码器接口配置；

GPIO模式可以选择上拉、下拉和浮空，通过接在该引脚的外部模块输出的默认电平来确定选择哪种模式，和外部模块保持默认状态一致，防止默认电平打架；
如果外部模块空闲默认输出高电平，选择上拉输入，默认输入高电平；如果外部模块空闲默认输出低电平，选择下拉输入，默认输入低电平；

编码器接口会托管时钟，所以这里不需要选择时钟源，编码器接口就是一个带方向的外部时钟；

输入捕获单元只使用了通道1和通道2的滤波器和极性选择，这里的极性选择中上升沿代表的是高低电平不反转；

总结

本节内容对应手册的14.3.12编码器接口模式。