STM32入门教程---I2C通信

最新推荐文章于 2024-03-30 15:34:40 发布
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分类专栏： STM32新手学习 文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
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I2C通信

简介

  • I2C总线（Inter IC BUS）是由Philips公司开发的一种通用数据总线
  • 两根通信线：SCL（串行时钟线）、SDA（串行数据线）
  • 同步、半双工
  • 带数据应答
  • 支持总线挂载多设备（一主多从、多主多从）
    在多主多从模式下，当有多个主机跳出来时，会发生总线冲突，此时I2C协议会进行仲裁，仲裁胜利方取得总线控制权，失败的一方自动变回从机；
    在这里插入图片描述

硬件电路

  • 所有I2C设备的SCL连在一起，SDA连在一起
  • 设备的SCL和SDA均要配置成开漏输出模式
  • SCL和SDA各添加一个上拉电阻，阻值一般为4.7kΩ左右
    在这里插入图片描述
    对于任意时刻，都是主机拥有对SCL线的完全控制权，从机只能对SCL线进行被动的读取；
    而在空闲状态下也是主机拥有对SDA线的控制权，只有在主机发送读取从机的命令或从机应答后，从机发送数据时，主机才会把SDA线的控制权交给从机；
    在这里插入图片描述
    配置开漏输出模式避免SDA线高低电平造成的短路，而成为弱上拉模式；并且开漏输出+弱上拉的模式，兼具输入和输出的功能；
    因为在开漏模式下，输出高电平相当于断开引脚，输出模式即断开引脚或把电平往下拉，而输入模式就是断开引脚即可；
    “线与”现象：只有有任意一个或多个设备输出了低电平，总线就处于低电平，只有所有设备都输出高电平，总线才处于高电平。I2C可以利用这个电路特性实现多主机模式下的时钟同步和总线仲裁；

I2C时序基本单元

  • 起始条件：SCL高电平期间，SDA从高电平切换到低电平；

  • 终止条件：SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平；
    在这里插入图片描述
    起始和终止都是由主机产生的，从机不允许产生起始和终止；

  • 发送一个字节：SCL低电平期间，主机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，从机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可发送一个字节；

低电平主机放数据，高电平从机读数据

在发送过程中，SCL和SDA都由主机完全掌控，从机只能被动读取

在这里插入图片描述
由于有SCL线进行同步，所以如果有主机一个字节发送一半，突然进中断，时序就会在中断的位置不断拉长，SCL和SDA电平都暂停变化，传输也完全暂停，等到主机中断结束后再继续传输，这就是同步时序的好处；

  • 接收一个字节：SCL低电平期间，从机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可接收一个字节（主机在接收之前，需要释放SDA）
    在这里插入图片描述
    低电平从机放数据，高电平主机读数据

  • 发送应答：主机在接收完一个字节之后，在下一个时钟发送一位数据，数据0表示应答，数据1表示非应答；

  • 接收应答：主机在发送完一个字节之后，在下一个时钟接收一位数据，判断从机是否应答，数据0表示应答，数据1表示非应答（主机在接收之前，需要释放SDA）
    在这里插入图片描述

I2C时序

从机设备地址，在I2C协议标准里分为7位地址和10位地址，每个I2C设备出厂时，厂商都会分配一个7位的地址，在芯片手册里可以找到。一般不同型号的芯片地址都是不同的，相同型号的芯片地址都是一样的，而器件地址的最后几位是可以在电路中改变的

指定地址写

  • 对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下，写入指定数据（Data）
    在这里插入图片描述
  • 写入多数据：将后面的发送字节部分和接收应答部分多重复几次，然后再是停止位，就可以发送多个字节，这里要注意后面连续写入的字节在第一次标志的地址后面依次递增，这样就进阶为在指定位置开始，按顺序连续写入多个字节；

当前地址读

  • 对于指定设备（Slave Address），在当前地址指针指示的地址下，读取从机数据（Data）
    在这里插入图片描述
    在从机中，所有寄存器被分配到一个线性区域中，并且有一个单独的指针变量指示着其中一个寄存器，指针上电默认指向0地址，并且每写入和读出一个字节后指针自动自增一次，移动到下一个位置；

例如在上一次的写操作中写入的是0x19的地址，在下一次读操作中读的就是0x1A的寄存器，再下一次就是0x1B的寄存器

  • 读出多数据：和写入多数据类似，将后面部分时序重复，就可以连续读出按顺序的多个寄存器的值；
  • 如果只想读一个字节就停止，在读完一个字节之后，要给从机发送一个非应答SA；非应答就是该主机应答的时候，主机不把SDA拉低，从机读到SDA为1，代表主机没有应答，从机受到非应答之后，就知道主机不想要继续了，从机释放总线，把SDA控制权交给主机；如果主机读完仍然给应答，从机就会认为主机还想要数据，就会继续发送下一个数据；

指定地址读

  • 对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下。读取从机数据（Data）
    在这里插入图片描述
    该时序是复合格式，即把指定地址写的前面一部分（指定地址而没有写入数据）和后面当前地址读的时序结合起来就得到指定地址读的时序，在输入地址后的Sr就是重复起始条件，相当于另起一个时序，然后就可以进行重新寻址并且指定读写标志位，从而实现指定地址读；

如果主机想连续读取多个字节，就需要在最后一个字节给非应答，在之前的所有字节都要给应答

MPU6050

简介

  • MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景；
  • 3轴加速度计（Accelermoeter）：测量X、Y、Z轴的加速度；
    加速度计具有静态稳定性，不具有动态稳定性；
  • 3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度；
    陀螺仪具有动态稳定性，不具有静态稳定性；

在这里插入图片描述

参数

  • 16位ADC采集传感器的模拟信号：量化范围：-32768~32767，数据是16位的，分两个字节存储；
  • 加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g。即重力加速度）
  • 陀螺仪满量程选择：±250、±500、±1000、±2000（°/sec，即每秒选择多少度）

满量程的意思是16位AD值达到最大时，对应的物理参量具体是多少，物体运动越剧烈选择的满量程越大；满量程越大，测量的范围越广，满量程越小，测量分辨率越高；

  • 可配置的数字低通滤波器
  • 可配置的时钟源

时钟源经过分频器的分频，就可以为AD转换和内部其他电路提供时钟，控制分频系数就可以控制AD转换的快慢；

  • 可配置的采样分频
  • I2C从机地址：1101000（AD0=0） 1101001(AD0=1)
    如果从机地址是0x68的话，在I2C通信中发送第一个字节时需要把0x68左移一位，再按位或上读写位；或者直接把读写位融入从机地址得到0xD0也可以

硬件电路

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

  • 由原理图可见，SCL和SDA已经接了上拉电阻了，所以实际操作时直接把SCL和SDA连接GPIO口就可以
  • XCL和XDA用于外接磁力计或气压计，MPU6050的主机接口就可以对这些拓展芯片的数据进行解算
  • INT中断输出引脚可以配置芯片内部的一些事件来触发中断引脚的输出，以及自由落体检测、运动检测、零运动检测等等触发INT中断引脚的电平跳变

框图

在这里插入图片描述

  • 灰色部分是芯片内部的传感器，包括XYZ轴的加速度计，XYZ轴的陀螺仪，还有最下面的温度传感器；传感器本质上相当于可变电阻，分压后输出模拟电压通过ADC进行模数转换，存放在数据寄存器中；
  • 最左边的一排是自测传感器，可以先使能自测，读取一次数据，再失能自测，读取一次数据，两次数据相减得到的就是自测响应，在使用手册的范围内就说明芯片没问题；

代码

软件I2C读写MPU6050

接线图

在这里插入图片描述

  • I2C初始化需要把SCL和SDA配置为开漏输出模式并且置高电平，此时I2C总线处于空闲状态；

代码

  • 可以先进行引脚操作的函数定义和封装，方便后续修改；
  • MyI2C.h
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"

void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);
}

void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
	GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue);
	Delay_us(10);
}

uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
	uint8_t BitValue;
	BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11);
	Delay_us(10);
	return BitValue;
}

void MyI2C_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);
}

void MyI2C_Start(void)
{
	MyI2C_W_SDA(1);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SDA(0);
	MyI2C_W_SCL(0);
}

void MyI2C_Stop(void)
{
	MyI2C_W_SDA(0);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SDA(1);
}

void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < 8; i ++)
	{
		MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));
		MyI2C_W_SCL(1);
		MyI2C_W_SCL(0);
	}
}

uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)
{
	uint8_t i, Byte = 0x00;
	MyI2C_W_SDA(1);
	for (i = 0; i < 8; i ++)
	{
		MyI2C_W_SCL(1);
		if (MyI2C_R_SDA() == 1){Byte |= (0x80 >> i);}
		MyI2C_W_SCL(0);
	}
	return Byte;
}

void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{
	MyI2C_W_SDA(AckBit);
	MyI2C_W_SCL(1);
	MyI2C_W_SCL(0);
}

uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)
{
	uint8_t AckBit;
	MyI2C_W_SDA(1);
	MyI2C_W_SCL(1);
	AckBit = MyI2C_R_SDA();
	MyI2C_W_SCL(0);
	return AckBit;
}
  • MPU6050.h
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyI2C.h"
#include "MPU6050_Reg.h"

#define MPU6050_ADDRESS		0xD0

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(Data);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_Stop();
}

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
	
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
	MyI2C_ReceiveAck();
	MyI2C_SendByte(RegAddress);
	MyI2C_ReceiveAck();
	
	MyI2C_Start();
	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);
	MyI2C_ReceiveAck();
	Data = MyI2C_ReceiveByte();
	MyI2C_SendAck(1);
	MyI2C_Stop();
	
	return Data;
}

void MPU6050_Init(void)
{
	MyI2C_Init();
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);
}

uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
	return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}

//使用指针进行多变量返回值
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
}
  • 宏定义
#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H

#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C

#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75

#endif
  • main.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"

uint8_t ID;
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	MPU6050_Init();
	
	OLED_ShowString(1, 1, "ID:");
	ID = MPU6050_GetID();
	OLED_ShowHexNum(1, 4, ID, 2);
	
	while (1)
	{
		MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);
		OLED_ShowSignedNum(2, 1, AX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 1, AY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 1, AZ, 5);
		OLED_ShowSignedNum(2, 8, GX, 5);
		OLED_ShowSignedNum(3, 8, GY, 5);
		OLED_ShowSignedNum(4, 8, GZ, 5);
	}
}
石原里美老公
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C/C++软件工程师、嵌入式软件工程师、物联网研发工程师、C/C++讲师、物联网讲师、嵌入式讲师---欢迎大家一起交流(私信添加博主微信)
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00. 目录 文章目录00. 目录01. I2C简介02. I2C主要特性03. I2C功能说明04. I2C中断05. I2C相关寄存器5.1 I2C 控制寄存器 1 (I2C_CR1)5.2 I2C 控制寄存器 2 (I2C_CR2)5.3 I2C 自有地址寄存器 1 (I2C_OAR1)5.4 I2C 自有地址寄存器 2 (I2C_OAR2)5.5 I2C 数据寄存器 (I2C_DR)5.6 I2C 状态寄存器 1 (I2C_SR1)5.7 I2C 状态寄存器 2 (I2C_SR2)5.
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weixin_61244109的博客
06-02 1920
IIC（Inter-Integrated Circuit）其实是IICBus简称，所以中文应该叫集成电路总线，它是一种串行通信总线，使用多主从架构。两根通信线：SCL（Serial Clock）、SDA（Serial Data）- 同步，半双工- 带数据应答- 支持总线挂在多设备（一主多从、多主多从）
文库首页 后端c两块stm32开发板--i2c主从模式 两块stm32开发板--i2c主从模式
01-04
文库首页上展示了两块STM32开发板，分别支持I2C主从模式。I2C是一种串行通信协议，主要用于连接微控制器和外部设备进行数据通信。在主从模式下，一个设备充当主设备，控制通信的时序和传输数据，而另一个设备充当从设备，响应主设备的指令并传输数据。 这两块开发板提供了STM32芯片作为主控制器，可以实现I2C通信协议。用户可以通过这些开发板学习和实践I2C通信的应用，例如连接传感器、存储器、显示屏等外部设备，实现数据的读取和控制。同时，由于支持主从模式，用户还可以学习如何让不同的设备之间进行双向通信，从而拓展了开发板的应用场景和功能。 这两块开发板的展示不仅仅提供了硬件学习平台，同时也为用户提供了软件开发的学习资源。用户可以通过STM32的开发环境进行代码编写、调试和测试，实现与外部设备的I2C通信。这为用户提供了一个全面的学习平台，既可以从硬件层面理解I2C通信的原理和实现，也可以通过软件层面完成I2C通信的应用开发和实践。 总之，文库首页上展示的两块STM32开发板支持I2C主从模式，为用户提供了丰富的学习资源和应用场景，既可以满足初学者的入门需求，也能够满足专业技术人员的深入研究需求。

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