weixin_74855477的博客

I2C总线（Inter IC BUS）是由Philips公司开发的一种通用数据总线两根通信线：SCL（串行时钟线）、SDA（串行数据线）同步、半双工带数据应答支持总线挂载多设备（一主多从、多主多从）在多主多从模式下，当有多个主机跳出来时，会发生总线冲突，此时I2C协议会进行仲裁，仲裁胜利方取得总线控制权，失败的一方自动变回从机；MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景；

各种数据转化为字节流：数据都是一个个字节，如果想发送16位的整型数据、32位的整型数据、float、double甚至结构体都可以，因为他们内部的数据都是一个一个字节组成的，只需要用一个uin8_t的指针指向结构体，当作一个字节数组发送就可以；文本数据包优点：数据直观易理解，非常灵活，比较适合一些输入指令进行人机交互的场合，比如蓝牙模块常用的AT指令、CNC和3D打印机常用的G代码；状态机是多标志位状态的一种方式，能记住不同状态，而且能在不同状态执行不同的操作，同时进行状态的合理转移；固定包长，含包头包尾。

串口是一种应用十分广泛的通信接口，串口成本低，容易使用，通信线路简单，可实现两个设备的互相通信；单片机的串口可以使单片机与单片机、单片机与电脑、单片机与各式各样的模块互相通信，极大地扩展了单片机的应用范围，增强了单片机系统的硬件实力；USART通用同步/异步收发器；USART是STM32内部集成的硬件外设，可根据数据寄存器的一个字节数据自动生成数据帧时序，从TX引脚发送出去，也可自动接收RX引脚的数据帧时序，拼接为一个字节数据，存放在数据寄存器里；

DMA(Direct Memory Access)直接存储器存取；DMA可以提供外设和存储器或者存储器和存储器之间的高速数据传输，无须CPU干预，节省了CPU的资源；12个独立可配置的通道：DMA1（7个通道）、DMA2（5个通道）每个通道都支持软件触发和特定的硬件触发；STM32F103C8T6 DMA资源：DMA1（7个通道）本节涉及的内容对应手册里的第二章 存储器和总线架构、以及第十章 DMA控制器。

ADC（Analog-Digital Convert）模拟-数字转换器ADC可以将引脚上连续变化的模拟电压转换为内存中存储的数字变量，建立模拟电路到数字电路的桥梁；12位逐次逼近型ADC，1us转换时间；位数对应的是分辨率，位数越高，量化结果越精细，对应分辨率越高；转换时间对应转换频率，1us表示从AD转换开始，到产生结果需要花1us的时间，对应转换频率为1MHz输入电压范围：0~3.3V，转换结果范围：0 ~4095（2的12次方-1）；18个输入通道，可测量16个外部和2个内部信号源；

编码器测速一般应用在电机控制的项目上，使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机的速度，再用PID算法进行闭环控制，编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。Encoder Interface 编码器接口编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度，编码器接口实际上相当于一个带有方向控制的外部时钟，同时控制CNT的计数时钟和计数方向；每个高级定时器和通用定时器都拥有一个编码器接口；

IC(Input Capture)输入捕获输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，即把当前CNT的值读出来，写入CCR中去，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数；每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道；可配置为PWMI模式，即PWM输入模式，专门为测量PWM频率和占空比设计的，同时测量频率和占空比；可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量；

OC(Output Compare)输出比较IC(Input Capture)输入捕获CC(Capture/Compare)输入捕获和输出比较的单元输出比较可以通过比较CNT计数器和CCR捕获/比较寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形；每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道；高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能；PWM(Pulse Width Modulation)脉冲宽度调制在具有惯性的系统。

TIM（Timer）定时器基本功能：定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断；16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时；16位计数器就是用来执行计数定时的一个寄存器，每来一个时钟，计数器加1；预分配器可以对计数器的时钟进行分频，使计数更灵活；自动重装寄存器就是计数的目标值，就是想要计多少个时钟才进行中断；不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能。

EXTI (Extern Interrupt)外部中断EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序；支持的触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的pin不能同时触发中断，即PA0和PB0不能同时调用；通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、PTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒；

OLED(Organic Light Emitting Diode):有机发光二极管；OLED显示屏：性能优异的新型显示屏，具有功耗低、响应速度快、宽视角、轻薄柔韧等特点；0.96寸OLED模块小巧玲珑、占用接口少、简单易用，是电子设计中非常常见的显示屏模块；供电：3~5.5V，通信协议：I2C/SPI，分辨率：128*64；

按键：常见的输入设备，按下导通，松手断开；按键抖动：由于按键内部使用的是机械式弹簧片来进行通断的，所以在按下和松手的瞬间会伴随有一连串的抖动，最简单的过滤方法就是加一段延时，把抖动时间耗过去；传感器模块：传感器元件（光敏电阻/热敏电阻/红外接收管等）的电阻会随外界模拟量的变化而变化，通过与定值电阻分压即可得到模拟电压输出，再通过电压比较器进行二值化即可得到数字电压输出；N1即为随环境条件变化而变化的电阻，R1是与N1进行分压的定值电阻，构成基本分压电路；

GPIO（General Purpose Input Output）通用输入输出口可配置8种输入输出模式引脚电平：0~3.3V，部分引脚可容忍5V（容忍5V的意思是可以输入5V电压，但是输出最大只能是3.3V，引脚定义中带FT的可以容忍5V）输出模式下可控制端口输出高低电平，用以驱动LED、控制蜂鸣器、模拟通信协议输出时序等；（若控制功率比较大的电路，加入驱动模块即可）输入模式下可读取端口的高低电平或电压，用于读取按键输入、外接模块电平信号输入、ADC电压采集、模拟通信协议接收数据等；

建立工程文件夹，Keil中新建工程，选择型号；工程文件夹里建立start、library、user等文件夹，复制固件库里面的文件到工程文件夹；工程里对应建立start、library、user等同名称的分组，然后将文件夹内的文件添加到工程分组里；工程选项，C/C++，Inlcude Paths内声明所有包含头文件的文件夹；工程选项，C/C++，Define内定义USE_STDPERIPH_DRIVER；

STM32是ST公司基于ARM Cortex-M内核开发的32位微控制器STM32家族系列本次教程使用的是STM32F1系列（主流系列）ARMARM指ARM公司，也指ARM处理器内核ARM公司设计ARM内核，半导体厂商设计外围电路并生产芯片（存储器和外设）ARM内核有三种子型号：A系列（适用于高端应用领域）R系列（面向实时性很高的场景）M系列（单片机领域）STM32F103C8T6（我们使用的STM32型号）系列：主流系列STM32F1。