STM32单片机入门教程---TIM定时中断

TIM简介

• TIM（Timer）定时器

• 基本功能：定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断；

• 16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时；

  16位计数器就是用来执行计数定时的一个寄存器，每来一个时钟，计数器加1；
  预分配器可以对计数器的时钟进行分频，使计数更灵活；
  自动重装寄存器就是计数的目标值，就是想要计多少个时钟才进行中断；

• 不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能；

• 根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型；

定时器类型

STM32F103T8C6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4

结构图

基本定时器

预分频器、计数器和自动重装载寄存器构成最基本的计数计时电路，这一块电路叫做时基单元
通向时基单元的计数基准频率是72MHz，预分频器可以对72MHz的计数时钟进行预分频，输出频率=输入频率÷（预分频器中写入数值+1）【实际分频系数=预分频器的值+1】
计数器可以对预分频以后的计数时钟进行计数，计数时钟每来一个上升沿，计数器加1，最大加到65535，所以计数器的值在计时过程中会不断自增运行，当自增到目标值时产生中断
自动重装寄存器写入的是我们写入的目标，当计数器的值自增到自动重装寄存器的值时，产生一个中断信号，并清零计数器，并进行下一次计数
向上的折线箭头代表的是更新中断，之后通往NVIC；向下的折线箭头代表的是更新事件，不会触发中断，但会触发电路其他部分的工作；

通用定时器

计数器除了向上计数模式外，还支持向下计数模式和中央对齐模式。向下计数模式就是从重装值开始递减，到0之后回到重装值并申请中断；中央对齐模式就是从0开始先向上自增到重装值，申请中断，再向下自减到0，再申请中断；
ITR信号：这一部分的时钟信号是来自其他定时器的，ITR0~ITR3分别来自其他四个定时器的TRGO输出，通过配置可以实现定时器的级联；
TIF_ED连接的是输入捕获单元的CH1引脚，即从CH1获取时钟；

• 总结：外部时钟模式1的输入可以是ETR引脚、其他定时器、CH1引脚的边沿、CH1引脚和CH2引脚；

高级定时器

重复次数计数器：可以实现每隔几个计数周期才发生一次更新事件和更新中断
DTG：死区生成电路，目的是为了驱动三相无刷电机，在开关切换的瞬间产生一定时长的死区，让桥臂上下管全部关断，防止直通现象；
刹车输入功能：给电机驱动提供安全保障，如果外部引脚BKIN产生刹车信号，控制电路自动切断电机输出，防止意外发生；

定时中断基本结构图

时基单元运行时序图

预分频器时序

预分频缓冲器：在计数过程中改变分频值，**变化不会立刻生效，而是等到本次计数周期结束，**产生更新事件后预分频器的值才会被传递到缓冲寄存器里面生效；
预分频计数器：在值为0时输出一个脉冲，由此调整输出频率；
计数器计数频率：CK_CNT=CK_PSC/(PSC+1)

计数器时序

计数器溢出频率：CK_CNT_OV=CK_CNT/(ARR+1)=CK_PSC/(PSC+1)/(ARR+1)

计数器无预装时序

计数器有预装时序

影子寄存器：相当于缓冲寄存器，作用是让值的变化和事件的更新同步发生，防止在运行途中程序发生错误；

RCC时钟树

时钟树：STM32中用来产生和配置时钟，并且把配置好的时钟发送到各个外设的系统；

代码部分

定时器定时中断

Timer定时器的库函数：

时基单元初始化：

• TIM_TimeBaseInit；

运行控制：

• TIM_Cmd：使能计数器，对应运行控制；

中断输出控制;

• TIM_ITConfig：使能中断输出信号，对应中断输出控制；

时基单元的时钟源选择部分：
（RCC内部时钟、ETR外部时钟、ITRx其他定时器、TIx捕获通道）

• TIM_InternalClockConfig：选择内部时钟；
• TIM_ITRxExternalClockConfig:选择ITRx其他定时器；
• TIM_TIxExternalClockConfig：选择TIx捕获通道的时钟，参数ICPolarity是输入的极性，ICFilter是滤波器；
• TIM_ETRClockMode1Config:选择ETR通过外部时钟模式1输入的时钟，参数TIM_ExtTRGPrescaler是外部触发预分频器，对ETR外部时钟提前做一个分频；
• TIM_ETRClockMode2Config:选择ETR通过外部时钟模式2输入的时钟；
• TIM_ETRConfig:单独配置ETR引脚的预分频器、极性、滤波器这些参数；

修改关键参数：

• TIM_PrescalerConfig：单独写预分频值，参数Prescaler就是要写入的预分频值，PSCReloadMode是写入的模式，选择有无缓冲寄存器；
• TIM_CounterModeConfig：改变计数器的计数模式；
• TIM_ARRPreloadConfig：自动重装器预装功能配置；
• TIM_Setcounter：给计数器写一个值；
• TIM_SetAutoreload:给自动重装器写入一个值；
• TIM_GetCounter：获取当前计数器的值；
• TIM_GetPrescaler：获取当前预分频器的值；
• 最后四个函数就是用来获取标志位和清除标志位的

定时方法：
计数器溢出频率：CK_CNT_OV=CK_CNT/(ARR+1)=CK_PSC/(PSC+1)/(ARR+1)
结构体参数中Period是计数周期，即ARR；Prescaler是预分频器的值，即PSC；注意在配置参数时不要超出0~65535的范围；
预分频给少点，自动重装给多点，就是以高频率计比较多的数；预分频给多点，自动重装给少点，就是以高频率计比较少的数；两种方法的定时效果一致。

跨文件使用变量：
在使用变量的文件上方，用extern声明一下要使用的变量，如extern uint16_t Num;

定时器外部时钟

配置外部时钟时的参数TIM_ExtTRGPolarity是外部触发的极性，反向即下降沿或低电平有效，不反向即上升沿或高电平有效；
参数外部触发滤波器ExteTRGFilter外部触发滤波器，作用是以一个采样频率F采样n个点，如果n个点都一样才能有效输出；

计数跳动的话，External Trigger Filter的值改为0x0f；