机器人正反向运动学（FK和IK）

最新推荐文章于 2025-02-23 12:03:14 发布
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绕第一个顶点可以沿Z轴转动，角度用alpha表示

绕第二个点沿X轴转动，角度为Beta

第三个点沿X轴转动，记作gama

这三个点构成姿态（pose）

我们记第一个点为P0，画出它的本地坐标系，和世界坐标系一样红绿蓝分布代表XYZ

P0坐标系相当于绕Z轴旋转了alpha角度。因此，从世界坐标到此的变化可以写成齐次矩阵M0

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Unreal Engine开发：角色动画与状态机_IK与FK：反向运动学和正向运动学的应用
chenlz2007的博客
03-27 632
通过理解反向运动学（IK）和正向运动学（FK）的原理和实现方法，你可以在Unreal Engine中创建更加逼真的角色动画。IK适用于需要精确控制末端执行器位置的场景，而FK适用于通过预设关节角度序列来驱动动画的场景。结合使用IK和FK可以进一步提高动画的质量和自然度，使角色在各种复杂环境中表现出更加真实的行为。
maya:FK和IK基础讲解（新手向）
多方通行8的博客
10-02 1万+
IK可以用在程序中实时生成骨络的关键帧，这样就可以使角色根据外界环境实时的作出动作的反应，更真实。因为FK和IK各有优缺点，所以往往FK和IK是混用的。这是整体的移动，如果我们想要让手去拿这个正方体需要大量的调整手臂骨骼一个一个的调整，而这毫无疑问是十分麻烦的，所以也就有了IK的出现。IK就是逆向运动学，也就是下级影响上级，比如说常见的与手有关的动作，手拿东西等，这些动作是主动进行的，所以由下级带动了上级。如图所示，我们创建了一个手臂，左边是肩膀部位，右边是手掌部位。FK是正向运动，上级带动下级。
逆向运动学（IK）与正向运动学（FK）详解
最新发布
qq_33690342的博客
02-23 1340
FK & IK
IK和FK
chuangao9484的博客
12-21 609
FK正向动力学,是根据父关节的旋转来计算得出每个子关节的位置 应用: 走动时手臂的摆动就是用FK IK反向动力学,是根据末端子关节的位置移动来计算得出每个父关节的旋转 应用: 下蹲时双脚固定在地面上用的就是IK 两个原理正好相反 ...
Ha, I Can Touch The Ball Anywhere
weixin_30719711的博客
11-25 187
角色动画是构建虚拟世界（游戏和虚拟社区）一个比较重要的内容。因为虚拟世界最关键的是人与虚拟角色（即“化身”，Avatar）之间的交互，会动的世界才有生机。角色动画可分两种：预定义动画（predefined animation）和程序动画（procedural animation）。预定义动画是事先由美术师制作好的动画序列，程序运行时只能播放，不能改变；程序动画是在程序运行时实时生成。相比预...
FK、IK
Jave.Lin 的学习笔记
03-02 758
Transform：translation, scale, rotationFK：从父级到子级的逐部影响子骨骼的transform IK：先定位一个子骨骼的transform来推导出父骨骼的transform
机器人学：（3）机器人运动学
weixin_43724057的博客
03-23 1万+
机器人运动学（Kinematics）是从几何角度描述和研究机器人的位置、速度和加速度随时间的变化规律的科学，它不涉及机器人本体的物理性质和加在其上的力。这里主要介绍机器人运动学的建模方法及逆运动学的求解方法。
MATLAB实现六自由度机器人正反向运动学
正运动学（Forward Kinematics，FK）是指给定关节角度或其他参数，计算机器人末端执行器的位置和姿态的过程。相反，反运动学（Inverse Kinematics，IK）则是给定末端执行器的位置和姿态，求解机器人各关节参数的过程...
使用DH参数分析了6自由度UR-5e机器人的正向运动学，并使用牛顿-拉夫森法计算了椭圆轨迹的反向运动学MATLAB中代码.rar
12-25
在机器人反向运动学问题中，需要找到满足末端执行器特定位置和姿态的关节角度，这通常需要解决非线性方程组。由于这类问题可能没有解析解，牛顿-拉夫森法提供了一种有效的方法来逼近解。 在实际应用中，尤其是涉及...
Forward and Inverse kinematics : 具有工作空间计算的 6 DOF 臂的正向和反向运动学-matlab开发
05-29
在机器人技术中，正向运动学（Forward Kinematics, FK）和反向运动学（Inverse Kinematics, IK）是至关重要的概念，它们涉及到机器人手臂如何根据关节角度来确定末端执行器（如工具或抓手）的位置和方向。...
六轴机械臂正解（FK）和逆解（IK）算法
07-03
整理出了如下几个计算六轴机械臂正解和逆解的关键点： 01_机器人坐标系和关节的说明 02_算法坐标系的建立 03_D-H参数表的建立 04_FK（正解）算法 05_Matlab辅助计算FK（正解） 06_IK（逆解）算法 07_Matlab辅助计算IK（逆解） 文档中针对FK以及IK算法的推导均有详细的推导过程。希望各位能根据推导过程写出自己的代码。
【MATLAB源码】RRR三自由度平面机器人运动学模型MATLAB仿真
09-03
反向运动学（Inverse Kinematics, IK）则是指在已知机器人末端执行器位置和姿态的情况下，计算出使末端执行器达到该位置所需各个关节的角度。这在机器人路径规划和控制算法的实现中十分关键。例如，在自动化装配或者...
IK&FK
a549642238的博客
10-13 1127
代码链接：http://pan.baidu.com/s/1mIUT4 文档连接：http://pan.baidu.com/s/1sjKKmWt
Blender图解教程：什么是正向动力学（Forward Kinematics简称FK）和反向动力学（Inverse Kinematics 简称IK）
开发游戏的老王
04-20 8754
小补一下IK和FK的基础知识，本文仅介绍的原理，其设置方式将在其它文章中介绍。 FK 即 Forward Kinematics 正向动力学 IK 即 Inverse Kinematics 反向动力学 初次听到这两个词，老王一脸蒙圈：“啥？做个动画还得把大学物理补一遍么？” 大家千万别被这两个不明觉厉的名词吓到，其实道理非常简单。 老读者一定都知道，老王反复强调，做动画就是“在合适的时间点...
什么叫FK、IK
热门推荐
foart的专栏
06-19 2万+
FK正向动力学，请参考芭比娃娃的运动方式 IK反向动力学，请参考提线木偶的运动方式 芭比娃娃是靠活动各个关节来带动下个关节的运动，比如说你旋转肩膀，会带动胳膊运动 提线木偶是靠小关节的运动，而使得上面关节跟着运动，比如说你拉一下提线木偶的手部关节，会带动胳膊和肩膀一起运动 没有“什么时候用IK什么时候用FK”这么一说，因为人的运动一直都是FK和IK一起的作用。只要适合的场合用适
IK/FK之全面了解
dichengli9935的博客
06-09 753
很久以前就想写这么一个帖子，但是觉得要写起来需要配图比较麻烦，但是又经常看到有人对IK/FK有错误的认识。所以决定还是开始写，慢慢去完善和补充。我想这个帖子看下来，应该可以让美术以及不了解IK/FK的技术美术有个正确的概念。 IK是Inverse Kinematics，逆向运动或者叫反向运动。与之相对应的是FK全名Forward Kinematics，正向运动也可以叫前向运动。 在美...
正运动学与逆运动学——机器人学（三）
qq_52666270的博客
06-06 860
机器人，正逆运动学，机器人学的学习记录
机器人逆向运动学(IK)：问题分析
星空_MAX
12-14 1396
在游戏开发和机器人开发中进场需要用到的一个场景是，给机器人或者游戏角色末位置的位置和姿态，求解可到达给定位置和姿态的各关节的角度值，这里就需要逆向运动学去求解这个问题
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