理论模型
话题通信模型涉及到三个角色:
- ROS Master (管理者)
- Talker (发布者)
- Listener (订阅者)
ROS Master负责保管Talker和Linstener注册的信息,并匹配话题相同的Talker与Listener,帮助Talker与Listener建立连接,连接建立后,Talker可以发布信息,且发布的消息会被Listener订阅
整个流程由以下步骤实现。
Talker注册
Talker启动后,会通过RPC在ROS Master中注册自身信息,其中包含所发布信息的话题名称。ROS Master会将节点的注册信息加入到注册表中。
Listener注册
Listener启动后,也会通过RPC在ROS Master中注册自身信息,包含需要订阅信息的话题名。ROS Master会将节点的注册信息加入到注册表中。
ROS Master实现信息匹配
ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Talker 和 Listener,并通过 RPC 向 Listener 发送 Talker 的 RPC 地址信息。
Listener向Talker发送请求
Listener 根据接收到的 RPC 地址,通过 RPC 向 Talker 发送连接请求,传输订阅的话题名称、消息类型以及通信协议(TCP/UDP)。
Talker确认请求
Talker 接收到 Listener 的请求后,也是通过 RPC 向 Listener 确认连接信息,并发送自身的 TCP 地址信息。
Listener与Talker件里连接
Listener 根据步骤4 返回的消息使用 TCP 与 Talker 建立网络连接。
Talker向Listener发送消息
连接建立后,Talker 开始向 Listener 发布消息。
注意1:上述实现流程中,前五步使用的 RPC协议,最后两步使用的是 TCP 协议
注意2: Talker 与 Listener 的启动无先后顺序要求
注意3: Talker 与 Listener 都可以有多个
注意4: Talker 与 Listener 连接建立后,不再需要 ROS Master。也即,即便关闭ROS Master,Talker 与 Listern 照常通信。
RPC协议是远程过程调用协议(Remote Procedure Call Protocol)的缩写,它是一种计算机网络通信协议,用于在不同的计算机之间进行远程通信和调用远程服务。RPC协议允许一个程序在另一个计算机上执行一个子程序,就像调用本地程序一样。通过RPC协议,可以实现跨网络的程序调用和通信,使得分布式系统中的不同节点能够协同工作。RPC协议在分布式系统、Web服务、云计算等领域广泛应用。