ROS---通信机制（话题通信理论模型）

理论模型

话题通信模型涉及到三个角色：

• ROS Master (管理者)
• Talker (发布者)
• Listener (订阅者)

ROS Master负责保管Talker和Linstener注册的信息，并匹配话题相同的Talker与Listener，帮助Talker与Listener建立连接，连接建立后，Talker可以发布信息，且发布的消息会被Listener订阅

整个流程由以下步骤实现。

Talker注册

Talker启动后，会通过RPC在ROS Master中注册自身信息，其中包含所发布信息的话题名称。ROS Master会将节点的注册信息加入到注册表中。

Listener注册

Listener启动后，也会通过RPC在ROS Master中注册自身信息，包含需要订阅信息的话题名。ROS Master会将节点的注册信息加入到注册表中。

ROS Master实现信息匹配

ROS Master 会根据注册表中的信息匹配Talker 和 Listener，并通过 RPC 向 Listener 发送 Talker 的 RPC 地址信息。

Listener向Talker发送请求

Listener 根据接收到的 RPC 地址，通过 RPC 向 Talker 发送连接请求，传输订阅的话题名称、消息类型以及通信协议(TCP/UDP)。

Talker确认请求

Talker 接收到 Listener 的请求后，也是通过 RPC 向 Listener 确认连接信息，并发送自身的 TCP 地址信息。

Listener与Talker件里连接

Listener 根据步骤4 返回的消息使用 TCP 与 Talker 建立网络连接。

Talker向Listener发送消息

连接建立后，Talker 开始向 Listener 发布消息。

注意1:上述实现流程中，前五步使用的 RPC协议，最后两步使用的是 TCP 协议

注意2: Talker 与 Listener 的启动无先后顺序要求

注意3: Talker 与 Listener 都可以有多个

注意4: Talker 与 Listener 连接建立后，不再需要 ROS Master。也即，即便关闭ROS Master，Talker 与 Listern 照常通信。

RPC协议是远程过程调用协议（Remote Procedure Call Protocol）的缩写，它是一种计算机网络通信协议，用于在不同的计算机之间进行远程通信和调用远程服务。RPC协议允许一个程序在另一个计算机上执行一个子程序，就像调用本地程序一样。通过RPC协议，可以实现跨网络的程序调用和通信，使得分布式系统中的不同节点能够协同工作。RPC协议在分布式系统、Web服务、云计算等领域广泛应用。