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DICOM(Digital Imaging and Communications in Medicine)，是用于医学影像处理、储存、打印、传输的一组通用标准协定。目前，被广泛应用于放射医疗，心血管成像以及放射诊疗诊断设备（X射线，CT，核磁共振，超声等），并且在眼科和牙科等其它医学领域得到越来越深入广泛的应用。要获取以DICOM格式存储的图像，可以选择阅读其格式文档自行解析，也可以用开源库来进行。本篇博客我们将介绍如何在Windows下使用DCMTK开源库对DICOM协议的图像进行解析与显示。首先下载

在前面的文章中，我们已经介绍了如何使用OpenGL在窗口中渲染中文文字。将这些文字放到窗口内指定的位置，便是GUI中常见的“文字标签”。在本篇文章中，我们将进一步介绍如何用OpenGL来实现另外一种常见GUI控件“按钮”。“基础按钮”控件的实现要实现一个“基础按钮”控件非常简单，在想要放置按钮的位置画出一个矩形，当鼠标放置到该矩形上并做出点击操作时改变其绘图（比如把矩形缩小），并在后台运行相应的单击响应代码即可。具体的步骤如下：判断鼠标左键按下的位置是否在按钮所在的位置判断函数bool OnMo

最近正在研究的算法需要用到点云的IMU信息，SemanticKITTI是针对KITTI的odometry数据集进行的精细标注，因此很多的原始信息可以从KITTI的odometry数据包中获得，比如车辆的姿态信息POSE等，然而odometry数据集并不包含车辆的IMU等原始信息（该数据原本是用来进行slam等算法的评估的），因此IMU等原始信息得从KITTI的原始数据中获得，这就要求我们知道odometry数据与原始数据之间的对应关系。在下载了一百多g数据并仔细匹配了整整两天之后，本人终于不太完美地完成了

之前一直用VSCode开发ROS，最近入职和青基的事情终于告一段落，也用学校的邮箱申请到了CLion的高校免费资格（听之前实验室的同学们说CLion很方便），遂开始考虑是不是要用CLion取代VSCode作为ROS的开发IDE。于是说干就干，开始动手搭建基于CLion的ROS2开发环境，这篇博客是这个折腾的全过程。创建ROS2工程首先，先按照下面博客的操作创建一个ROS2的工程：https://blog.csdn.net/weixinhum/article/details/123800798?spm

工作空间创建ROS2创建工作空间和ROS1基本相同。首先创建工作空间文件夹，命名为ROS2（可以命名别的），然后在该文件夹下新建一个src文件夹，直接退回到ROS2文件夹下，运行如下代码进行编译。colcon build编译完成后就会在工作空间中生成build、install、log三个文件夹。打开install文件夹，可以看到与ROS1的devel很类似的几个文件。以上我们就完成了ROS2工作空间的创建。对比ROS1，可以看到ROS2工作空间的创建基本一致，只是少了初始化的环节，并且包的编

在正式介绍怎么用CoppeliaSim进行无人机的仿真和外部控制之前，我们先看看Python连接CoppeliaSim需要作什么操作。Python连接CoppeliaSimCoppeliaSim在“C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming”文件夹下放置了一系列与其连接所需要的库。针对python语言的连接库在“C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programm

下载地址：https://www.coppeliarobotics.com/downloads选择教育版本（Edu）下载，本人下载的是CoppeliaSim V4.3.0版本（本教程全部基于改版本编写，因此如果版本升级并废弃了部分代码即可导致教程的部分错误，需要自行到官方阅读文档进行修改）安装下载完成后双击安装安装过程一路next，无法选择安装路径，最终安装的位置为“C:\Program Files\CoppeliaRobotics”分辨率设置本人使用的是4K屏幕，安装完打开程序发现字体非常

之前读博的时候一直使用团队自主设计的无人车在路上做实验，验证感知代码时则使用公开数据集和车上实时录制的bag包进行，对仿真器的掌握程度一直存在于听说有这么一个东西的程度。毕业之后，新加入的团队主要搞的是无人机，而无人车平台虽然有部分硬件，但离可以实车测试还有一段距离。为了能快速获得感知算法的验证能力，本人准备用接近半年的时间来进行无人机/无人车仿真软件的研究。研究的对象为AirSim、CarLa和CoppeliaSim这三个主流仿真器。研究的目标则是借助仿真器实现如下的功能：实现输入控制信息，无人

多进程简单实现Python中的多线程实现是在一个物理CPU线程内部进行切片实现的，因此并没有实现真正意义上的多线程（通过在Python多线程中写死循环然后查看CPU的占用情况就能明确该论述）。那是不是Python语言就直接无法利用多个CPU核心线程呢？并不是，Python通过multiprocessing多进程模块实现了该功能。代码实现也很简单，如下所示：import multiprocessingdef worker(interval): print(interval)if __n

使用freeglut渲染英文字体有个非常简单的办法，那就是直接调用glutBitmapCharacter函数进行渲染。代码如下：//要显示的字符char str[20] = "Hello world！！！";int n = strlen(str);//设置要在屏幕上显示字符的起始位置glRasterPos2i(0, 0);//逐个显示字符串中的每个字符for (int i = 0; i < n; i++) glutBitmapCharacter(GLUT_BITMAP_TIMES_R

在PC上用户的输入操作一般分为键盘+鼠标两种，freeglut库已经帮我们封装好了这些操作的消息响应，只需要用户注册并编写响应逻辑即可。键盘响应键盘的消息注册函数为glutKeyboardFunc，消息响应回调函数可定义如下：//第一个参数表示按下的按键的ASCII码。//其余两个参数提供了当键按下时当前的鼠标位置（相对于当前客户窗口的左上角）。void keyboardFunc(unsigned char key, int x, int y){ switch (key) { cas

添加软件源添加密钥sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-releasesudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg如果出现“curl: (7) Failed to connect to raw.githubuserc

学习OpenGL最常见的教程是LearnOpenGL，该教程使用的OpenGL库是glfw，因此如果想要按照那个教程从头到尾学习一遍OpenGL，那么请不要犹豫关掉本教程然后点开LearnOpenGL的网站开始学习（本人的OpenGL入门就是这样学的）。本教程使用的是glut库的开源版本freeglut库，原因在于该库相比于glfw更加简单，它隐藏了很多OpenGL的设置，使得代码编写更加简洁（需要注意的是，代码编写的简洁对于想要用到OpenGL高级功能的老哥并不见得是一个好特性，对于想要深刻理解Open

最近终于把毕业的事情搞得七七八八了，准备开启ROS2的新坑。ROS2已经推出有好几年了，遥记得18年底团队调研要将自动驾驶系统从Windows平台转到别的平台的时候，就有老师说要转这个。尽管当时就看出了这东西是个趋势，然而不经意间有同学说出“别人论文里面给的开源程序大多是ROS1的”这个鬼故事之后，ROS2被当场枪毙。时光飞逝，转眼间三年过去了，我也终于要脱离苦海。回头一看，ROS2的普及率还是那个死样子。现在在网上搜ROS的资料，绝大部分还是ROS1的。唯一一点小水花，恐怕是前段时间小米在发布会上搞出

在发表论文的时候，有些杂志要求提交图片的色彩空间为CMYK（更接近印刷效果），而我们正常在电脑中使用的图片色彩空间为RGB，因此需要进行转换。操作比较简单，如果有PS的话可以直接转换，在此不做赘述。如果不想用PS或者想做批量的色彩空间转换，可用ImageMagick来进行操作。首先下载ImageMagick：https://download.imagemagick.org/ImageMagick/download/。本人下的是"ImageMagick-7.1.0-portable-Q16-x64.zip

由于苹果换了芯片架构，因此裸机安装ROS2或者源码安装ROS1和ROS2变得非常困难。使用Parallels Desktop或者其他虚拟机（比如UTM）安装Ubuntu然后再在Ubuntu上安装ROS是目前最为靠谱的解决方案。然而，该方案有个问题，那就是安装完系统之后需要更新Mesa 3D graphics library，否则rviz的3D模块无法正常显示（这个问题网上很少有人说，说的人还把人带跑偏，本人因此搞了一个多星期，心力憔悴。。。最后去官方github上闲逛才发现真正的问题。。。）。下面直接上

一般ROS的开发是在Ubuntu下面进行的，自从今年6月份微软为WSL装配上了gui神器之后，我们又多出了一种新的玩法。那就是在Windows下用WSL2来安装Ubuntu虚拟机来做ROS的开发。虽然可能有老哥要说，之前搞个虚拟机不也一样。事实的确如此，然而由于这个是微软自己家的，其和系统的粘合程度以及优化远飞第三方虚拟机可比，这个通过搜索wsl的ubuntu和真机ubuntu的各种测评文章就可得到答案。下面我们进入正题。WSLg的安装系统要求Win11或者Win10最新的版本安装WSL版本的显

最近一直埋头毕业的事情，终于在昨天全部完成。躺了一天后打开了久违的CSDN，看到五个月前写的介绍FFmpeg编解码和图传方面的最后一篇文章，竟回想不起当时为何要做这件事情，顿感时光飞逝。为了避免在CSDN上的排名和粉丝也如时光一般远去，我将在近期把这段日子研究的东西（主要是论文写作相关的）逐步分享出来。这篇文章要分享的是LaTeX的编译速度优化方案。相信会搜索到这篇博客的同学肯定明白为什么要用LaTeX而非Word来写毕业论文，因此不在这里赘述。尽管LaTeX的的确确比Word不知高到哪里去，然而有

现在很多摄像头都带RTSP的码流推送功能以供用户拉取，该功能是通过在摄像头内部架设RTSP的服务器，并且将码流推送到该服务器实现的。用户通过url地址拉流，实际上就是去RTSP服务器要码流数据。在流媒体软件开发中，有时候我们需要不断断开和重连接码流以测试软件表现。如果使用实际的摄像头来操作则意味着很多时候要不断开关网络服务，实在不方便。因此，在本机搭建一个RTSP服务器并将本地视频推流到该服务器中以供流媒体软件拉取是个不错的主意。在之前"Windows环境vlc的配置与简单rtsp推流demo"这篇文章