weixinhum__寒潭雁影_CSDN博客-C++,图像处理,mfc领域博主

原创 VSCode+texlive搭建LaTeX写作环境

texlive安装可通过官网、华为云或者阿里云下载安装包，下载之后直接安装即可，当然也可以按照文末给的方法把不必要的语言包勾掉以节省大概1G的空间，本人嫌麻烦就没搞哈哈哈。VSCode上安装LaTeX插件在插件商店中搜索"LaTeX Workshop"插件并安装。配置VSCode的LaTeX插件编译生成pdf文件在VSCode界面中按F1键入"Open Settings(JSON)“之后打开"Preferences: Open Settings(JSON)”{ "latex-works

2021-01-07 23:03:44 19

原创 QT框架下的OpenGL使用---实战篇---鼠标选取点对象

本篇文章是点云显示和交互以及摄像机这两篇文章的后续，如有疑惑可查看这两篇文章。在OpenGL的使用中，用其显示3D点云是非常常见的操作，而进一步让用户可以选择点云以查看其信息可以使得开发变得更加简单，本篇文章我们将讨论怎么实现这一功能。要用鼠标圈选点云，要解决的问题就是得到鼠标圈选的范围内有哪些点，也就是要知道OpenGL的顶点到屏幕坐标之间的映射关系。这一映射关系我们在摄像机这篇文章已经得到了，它就是：QMatrix4x4 mvp;这个对象，我们在顶点着色器中用它和顶点坐标相乘直接得到了顶点.

2020-10-08 18:09:44 253

原创 EM算法在高斯混合模型学习中的应用

本篇文章是之前期望极大算法(EM算法)文章的后续，有需要可以先看看那篇文章关于EM算法的推导。高斯混合模型高斯混合模型是研究算法的人避不开的一个东西，其在非深度学习的远古时代经常被用到，比如图像处理任务的前背景提取，点云处理任务的点云聚类等等等等。具体的，高斯混合模型是指具有如下形式的概率分布模型：P(y∣θ)=∑k=1Kαkϕ(y∣θk)P(y \mid \theta)=\sum_{k=1}^{K} \alpha_{k} \phi\left(y \mid \theta_{k}\right).

2020-09-24 16:16:37 146

原创期望极大算法(EM算法)

看本篇之前如果不了解似然函数和极大似然估计的话可能有点要命，请先弄清楚相应的知识。另外，如果有符号/名词的含义不太明白，可拉到文章的最下方看看相应的说明。在极大似然估计的博客中，我们在公式层面上讨论了怎么进行概率模型参数的极大似然估计。在文章中举的掷色子的例子中(不含有隐变量)，我们也了解到可以通过求解函数的导数求得极值来得到这个极大似然估计。在本篇文章中，我们将探讨含有隐变量的概率模型参数的极大似然估计算法—EM算法。隐变量首先要明白啥是隐变量，看到李航老师《统计学习方法》中举的例子：还是.

2020-09-03 23:36:07 188

原创 QT框架下的OpenGL使用---实战篇---图像的显示

阅读本篇文章需要提前掌握OpenGL纹理的相关知识。做计算机视觉或者播放器等项目，通常需要将图像处理的结果显示给用户看，在Qt上可以用label控件来完成，但其效率相对较低。这里我们介绍一种用Qt自带的OpenGL来做这件事情的方法。图像的显示在前面OpenGL纹理的文章中我们介绍了怎么在Qt自带的OpenGL上贴纹理，这在3D制作上是非常重要的(后面光追一普及操作复杂度可能要远比现在低)。对于只想要显示2D图像的老哥而言，同样可以用纹理贴图来实现。原理非常简单：用两个三角形直接填充满整个视图，.

2020-08-17 23:12:18 613

原创 QT框架下的OpenGL使用---复现篇---纹理

本篇文章的复现对应于LearnOpenGL教程的入门纹理教程。使用OpenGL时经常需要在画面中显示2D的图像或是给3D的图形表面贴一张2D的图像，这个时候就会用到纹理贴图。具体的细节LearnOpenGL教程已经讲得很清楚了，这里就不再赘述。不过，有一点比较神奇也可以说是反直觉的地方需要注意一下。在以前的认知中，图像一般要放在一个矩形框中进行显示，很多时候我们用QT或者MFC等界面库的时候也的确就是这么操作的。然而在OpenGL或者Direct这种渲染程序中不是这样的，它们的图元中并不存在矩形(从.

2020-08-17 10:07:17 209

原创 QT框架下的OpenGL使用---实战篇---点云显示和交互

阅读本篇文章需要提前掌握OpenGL顶点和着色器及摄像机的相关知识。前面复现篇的两篇文章中介绍了Qt+OpenGL框架下顶点和着色器及摄像机的知识，接下来我们用这两个知识来实现3D领域非常常见的任务—点云显示和交互。点云的显示3D领域常见的一个需求是将点云显示出来给用户，这个功能乍一看好像还比较复杂，实则不然，只要我们学会OpenGL的顶点和着色器的知识就能轻松搞定。原理很简单，只要直接将点云当成是OpenGL的"点"图元进行处理就可以了。在顶点和着色器的复现文章中，我们绘制的图元是三角形，代码.

2020-08-14 15:56:31 717 6

原创 QT框架下的OpenGL使用---复现篇---顶点和着色器

本篇文章的复现对应于LearnOpenGL教程的入门你好，窗口，你好，三角形，着色器三篇教程。在QT框架中使用OpenGL首先新建一个Qt Widgets Application工程，注意把创建界面点掉，以便我们用代码来创建界面。接着添加一个继承QOpenGLWidget的类来使用OpenGL，这里命名为MyOpenGLWidget，类的具体声明和定义如下：MyOpenGLWidget.h#ifndef MYOPENGLWIDGET_H#define MYOPENGLWIDGET_H#i.

2020-08-13 15:56:55 359

原创 QT框架下的OpenGL使用---复现篇---摄像机

QT框架下的OpenGL使用—复现篇—摄像机OpenGL编程中，始终会用到的除了顶点和着色器外，应该就属摄像机了。在QT封装的OpenGL中，可以通过QMatrix4x4这个类来设置摄像机的各种参数，其中最为基础的两个函数为perspective及lookAt。perspective函数用于设置摄像头自身的信息，有四个参数，含义如下：参数一：视角大小(度数)参数二：视角的宽长比参数三：近平面距离参数四：远平面距离通过设置视角的大小，我们可以模拟出远近的效果。例如在近距离下，我们能看到的东西

2020-08-13 15:45:20 260

原创毕业论文编辑器软件制作经历与思考3

这一系列的文章主要记录作者在开发下面网站中的毕业论文编辑器的经历以及一些思考。www.biyelunwenbjq.cn第三套方案本质上是第二套方案的完善，如果一早就了解到Word格式已经公开，根本就不会有前面两个版本，艹(总共花费了接近两个月)。不过收获也是有的，比方说Latex和Word之间的格式转换，没有这个经历的人应该很难像我一样了解得这么深刻(事实上对大多数人而言根本没有必要去了解，因此资料少到出奇，哎。。。后面如果有心情会写博客介绍几个刁钻的镜像映射问题给后来者抛砖引玉)。方案三前面方

2020-07-29 00:04:55 81

原创毕业论文编辑器软件制作经历与思考2

这一系列的文章主要记录作者在开发下面网站中的毕业论文编辑器的经历以及一些思考。www.biyelunwenbjq.cn在得知有些学校要求学生一定要提交Word文档的噩耗后，本人条件反射地喊出了"哇槽！"，稍微冷静后想到的解决方法是找一个转换工具，将Latex生成的PDF文档转换成Word文档。然而尝试了所有能找到的收钱但提供试用版和不收钱但卖广告的转换工具后，得出一个极为痛苦的结论，似乎不存在一个完美的转换工具可以做这件事情。一查原理才知道，PDF比Word的颗粒度小，而且相对自由，因此不存在PDF

2020-06-09 16:50:50 161

原创毕业论文编辑器软件制作经历与思考1

这一系列的文章主要记录作者在开发下面网站中的毕业论文编辑器的经历以及一些思考。www.biyelunwenbjq.cn因为疫情的缘故，今年的假期意外的长。大年初三的时候跟几个以前学校的同事老哥聊天，聊到学生毕业论文格式的问题，纷纷表示学生的华丽操作极为要命，每次检测学生的论文格式都会怀疑人生。尤其是当学校面临教学评估的时候，学院甚至会要求带论文的老师把之前学生论文的封面重新打印—因为有些实在不敢看。话题至此突然勾起了研究生毕业论文改了十次格式的恐怖回忆，而后又鬼使神差的想起导师徐大让我用Latex

2020-06-03 18:20:44 207

原创 ROS系统学习15---启动多个节点

在设计ROS系统工程的时候我们一般是按照多节点的形式设计的，这样做的好处在于将系统按模块进行了隔离，而坏处主要有两个，一是中间的数据传输是按照网络进行的，延时比较大，这个问题的解决办法比较多，比如内存共享之类的，我们这里不做讨论；二则是启动这些节点比较烦，有时候可能得启动十几个，把人搞崩溃，今天我们就来研究下这个话题。一般给出的办法是用ros launch，个人感觉有点复杂，操作起来不太方便，因此这里介绍另外一种方法。原理就是通过命令行打开多个终端然后运行不同的命令启动节点。创建脚本文件Starup

2020-05-25 17:45:45 715

原创 ROS系统学习13—界面开发2—ROS消息接收和显示

ROS系统学习13—界面开发2上一篇文章介绍了如何搭建基于Qt5和librviz的ROS界面框架，这篇文章我们将进一步介绍怎么用这个框架来实现一些常用的GUI显示功能。接收并显示图像消息在ROS中，接收消息一般是用spin()或者spinOnce()两个函数实现的。前者是一个阻塞函数，一运行程序则会等待在该函数处接收消息，后者则在调用之时方能接收到消息。如果写过界面程序的老哥肯定清楚，这种性质的函数是不能写在界面程序中的，否则程序将会处于假死状态。因此在Qt中实现ROS消息的接收需要开辟新的线程来实现

2020-05-24 00:16:47 342

原创 ROS系统学习14---在Windows上安装和使用ROS

使用ROS一般默认的操作系统是Linux的Ubuntu，其安装的过程也基本无障碍。然而Ubuntu相比Windows的生态还是不太完善，因此在电脑中装双系统然后反复横跳就变得很常见且让人崩溃。最近由于意识到ROS调试起来是在比较方便，而切来切去实在影响心情，于是着手研究Windows上安装ROS的操作，并做了下记录。由于该操作依据得到了官方支持，于是安装的难度也不算大，不过也没Ubuntu那么简单，可以直接参考ROS的Wiki。下面就按照Wiki的步骤一步步操作吧。Windows操作系统要在W

2020-05-21 16:43:33 1160 1

原创 ROS系统学习13—界面开发1—Qt 5环境配置

在ROS系统中，我们可以用RVIZ直接看处理的结果，比较方便。但RVIZ可以展示的信息不够全面，可定制化程度也不高，因此在要求比较高的需求中只能自己开发界面。而开发界面的工具则一般选用QT(似乎有人也使用PYQT来整活，但感觉速度应该跟不太上)。具体操作如下：安装Qt5一般安装完整版的ROS会自带Qt4，如果只想做简单的界面开发，Qt4也完全足够，可能出于这种原因，使用下面两个命令安装带QT界面的ROS包：sudo apt-get install ros-melodic-qt-rossudo apt

2020-05-14 22:30:28 204

原创四元数坐标旋转

在处理空间转换时经常会遇到使用四元数进行转换的场景，因此在这里做下记录。本篇博客不讲理论(因为作者也不懂，可能如果学习了会补充)，只放出转换公式以及代码。设有三维点坐标为(x0,y0,z0)(x0, y0, z0)(x0,y0,z0)，空间旋转后的点坐标为(x1,y1,z1)(x1, y1, z1)(x1,y1,z1)，四元数为Q=q0+q1i+q2j+q3kQ=q_{0}+q_{1}i+q_{...

2020-04-17 15:22:34 340

原创 Word的自动化读写库

之前一直以为Word作为微软的龙头产品，其生态一定极为封闭，因此在文档生成方面一直都使用的Latex。然而使用Word毕竟是大多数人的习惯，要将Latex文档生成应用到与使用者有交互的场景时总遇到不少问题，于是产生了是不是可以用程序读取和生成Word的想法。没想到经过一番搜索和折腾，发现的确有几个非常给力的".NET"库能在用户不装Word的情况下做到这件事。本人详细研究和使用了其中比较有代表性...

2020-03-12 18:39:47 234

原创 PCL固定视角显示

在使用PCL是经常需要自行调节到某一个视角去看点云的表现，如果是做算法，有时还需要在同一角度去对比不同算法得到的结果，因此获得点云在某一视角下的参数，然后设置其下次启动时位于此视角是非常常见的需求。获得PCL视角参数代码如下：pcl::visualization::Camera camera;viewer->getCameraParameters(camera);printf("%l...

2020-03-04 18:10:29 1428

原创 LaTeX---行距设置

在使用LaTeX写文档的时候经常会遇到行距设置的问题，而如果不知道其运行的机制，经常会写出非常多多余甚至于相互冲突的命令。本篇文章将介绍下如何设置LaTeX的行距，以及LaTeX的行距与Word行距之间的对应关系。在LaTeX中，默认的行距是字体字号的1.2倍，因此其与字号的大小相关。如果要修改全局的默认行距，则在导言区加入“\linespread”命令进行修改即可。比如想要修改成2倍行距，用如...

2020-03-01 16:23:13 1606

原创 LaTeX---字符操作

字符操作字体设置一般情况下如果在LaTeX中用到了中文字体，会使用“ctex”宏包，其提供了几种默认的字体供我们使用，可以用如下方法调用：\documentclass[UTF8]{article}\usepackage{ctex}\begin{document}{\songti \ }\\{\songti 宋体\ }{\kaishu 楷体\ }{\heiti 黑体\ }\\{...

2020-02-29 17:29:11 363

原创 Word给自动生成的目录页码添加括号

Word给自动生成的目录页码添加括号一些学校的毕业论文格式要求中，要求目录的页码需要加括号如下：[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-kW5SI4pw-1582034649079)(C:\Users\weixin\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20200218214156664.png)]...

2020-02-18 22:09:07 1473 2

原创使用C++调用控制台启动其他程序

在一些场景下，有界面的程序需要去调用控制台执行某些命令，这个时间可以利用ShellExecuteEx这个API来操作。具体如下：SHELLEXECUTEINFO commend;//命令对象memset(&commend, 0, sizeof(SHELLEXECUTEINFO));commend.cbSize = sizeof(SHELLEXECUTEINFO);commend.f...

2020-02-03 17:36:25 978

原创控制台默认字符编码问题

之前在制作的程序中需要运行Windows的控制台程序去调用LaTeX的XeLaTeX.exe编译器程序编译tex本文，结果发现编译一直出错，通过错误信息得知是中文字符串的问题。然而奇怪的是相同的文本在TeXworks环境下调用XeLaTeX编译器却完全没有问题，经过艰苦卓绝的研究后发现，原来是Windows的控制台默认字符编码不是UTF-8造成的问题。解决的办法也很简单，就是将默认的字符编码修改...

2020-02-03 17:16:06 252

原创 C++ 文件复制

void copyFile(CString file1,CString file2){ CFile hFile; int len; hFile.Open(file1, CFile::modeRead | CFile::typeBinary, 0); len = hFile.GetLength(); //分配缓冲区 char* buf; buf = new char[len + 1]...

2020-01-30 20:28:36 939

原创 Win10与Win7 64位系统的CPU多线程调度差异

最近在做兼容性测试的时候发现一个特别有趣的问题，在Win10上可以完美运行的C++程序在Win7上一运行就挂掉了，代码一模一样！在经过了两天没日没夜的调试后发现，Win10系统与Win7系统的CPU多线程调度存在较大的差异。在Win10中，如果在一个类中运行了一个函数对一个指针开辟对应的内存，而在类中开启线程对其进行调用，是完全没有问题的，即便是开辟内存的函数退出了也无所谓。而在Win7中则不然...

2020-01-17 18:13:47 1635

原创 VS使用预编译头文件

在之前很长一段时间里，本人非常烦VS创建工程时使用的预编译头文件，感觉特别碍事，直到最近用到PCL才发现，这个东西相当有必要。在没有使用预编译头文件的情况下，如果修改包含PCL头的文件，则整个文件将重新编译，而编译一次PCL又实在是要命，因此每次调试都无比蛋疼。但如果将PCL头文件扔在预编译头文件中，则只需要编译一次即可。。...

2020-01-17 18:05:25 703

原创 C++11并发编程实作

C++11之后加入了并行编程的接口，使用起来非常简单：#include <iostream> #include <thread>void p(){ while (true) { std::cout << "asd" << std::endl; }}void main(){ std::thread p(p); ...

2020-01-17 18:03:25 194

原创 ROS系统学习番外篇6---以release发行方式编译文件

使用catkin_make对ROS进行编译时，其默认的编译模式是debug，该模式并没有对程序运行速度进行优化，因此代码的运行效率比较低，这并不符合软件在发行时追求快速响应的需求，因此需要将其修改为release版本。操作比较简单，就是在包中的CMakeLists.txt文件中指定其编译成release版本即可，代码如下：SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")...

2019-12-30 16:24:45 526

原创 ROS系统学习番外篇5---启动同类型多传感器

在自动驾驶中，为了照顾到多个视角，往往需要将多个传感器部署在车的四周，因此需要做多个传感器的解析和数据传输。那怎么用相同的节点启动多传感器呢？答案就是给启动节点取别名，并传输不同的参数。传输参数之前的文章已经介绍了，这篇文章介绍下给启动节点取别名的操作。如下所示：rosrun rfans32 rFans32RecAndDec __name:=rfans32_1 2018 rafes在节点的...

2019-12-25 10:56:13 137

原创 ROS系统学习番外篇4---节点参数传递

在ROS的使用中，经常会遇到需要打开同一类型传感器的场景，此时需要通过参数来区分传感器。传输参数的方法有多种，最简单的是通过rosrun命令来传，比如要传一个端口号，可依照下面的方法传入：rosrun rfans32 rFans32RecAndDec 212最后面的“212”为端口好，在程序中判断下即可：if (argv[1]==NULL){ ROS_INFO("Please ...

2019-12-24 16:43:20 172

原创 ROS系统学习番外篇3---使用C++11标准编程

C++11带入了并发编程接口以及更加精确的计时功能，提升非常大，然而Ubuntu16下的ROS默认使用的是老版本的gcc。要用上较为先进的C++特性，只需要在ROS包对应的CMakeLists中制定编译器版本即可，即加入下面一句代码：set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")...

2019-12-24 14:58:09 356

原创 Linux Socket 广播协议(服务器与客户端)

客户端/* *Linux Socket广播包数据接收 *2019/12/21 *weixinhum */#include <iostream> #include <sys/types.h> #include <sys/socket.h>#include <netinet/in.h>#include <un...

2019-12-24 14:22:30 162

原创 C++计时功能实现

计时是程序中非常常见的需求，可以通过其判断程序运行的实时性。最常见的计时功能实现如下：#include <iostream>#include <ctime>int main(){ clock_t start = clock(); //耗时计算 for (size_t i = 0; i < 100000; i++) { cos(1); sin...

2019-12-23 10:23:51 171

原创 Windows Socket 广播协议(服务器与客户端)

客户端/* *Windows Socket广播包数据接收 *2019/12/21 *weixinhum */#include <iostream> #include <Winsock2.h> #include <ws2tcpip.h> #pragma comment(lib,"Ws2_32.lib")//连接Sockets相关库void ...

2019-12-21 21:51:31 348

原创关于latex绿色安装的问题

由于latex可以做到格式和内容的分离，一直都是学术界和部分程序员推崇的文档处理方式。本人从几年前开始就有以其为工具，进行二次软件开发的念头，然而一直卡在绿色发行这个问题上。如果做不到latex的绿色安装，则用户要用基于latex环境二次开发的软件，就需要先安装latex的环境，显得非常的麻烦，另外可能还需要自己下载需要的包，非常不方便。这个问题终于在今天找到了答案，说来也惭愧，答案异常简单(之前...

2019-12-07 11:03:14 236

原创 Ubuntu卡死在登录界面进不去的处理方法

原因是显卡驱动坏了，基本上本人的16.04版本动不动就坏一次，已经习惯了，18.04好像好不少，也不知道是不是兼容问题。操作很简单，就是卸载掉原来的驱动然后重装就OK了。1.在登录界面下：Control+Alt+F5，进入命令行界面并登录2.停止lightdm桌面显示管理服务sudo service lightdm stop3.删除旧的显卡驱动sudo /usr/bin/nvidia...

2019-11-15 14:47:52 5503 4

原创 ROS系统学习12---相对路径和自定义源文件包含

相对路径ROS节点的相对路径在包所在的工作空间根目录下自定义头文件包含可以将头文件放到任意位置，然后通过设置：include_directories(***)里面的内容进行包含。...

2019-11-14 10:21:12 876

原创 ROS系统学习11---点云数据的发送和接收

在ROS节点中解析并发送点云数据是非常基础的需求，下面我们将做简单的介绍。点云数据发送关于发送节点，只需要声明头文件：#include <sensor_msgs/PointCloud.h>定义消息发布者：ros::Publisher cloud_pub = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud>("cloud", 50);然...

2019-11-14 10:03:36 870 5

原创 TIF图像目标物理尺寸及DPI修改

#include <iostream>#include <Windows.h>#include <gdiplus.h>#pragma comment(lib,"Gdiplus.lib")using namespace Gdiplus;using namespace std;/* * 通过字符串获得对应的CLSID，也就是图像编码器位置 * fo...

2019-11-03 12:03:01 1096

C++PCM音频格式录音（双缓存MFC版本）

C++PCM音频格式录音（双缓存MFC版本），详情见博客，有问题到博客留言，这边不会推送，很少会看到 http://blog.csdn.net/weixinhum/article/details/76158998

2017-07-26

FFmpeg开发包，适用VS各版本

FFmpeg开发包，适用VS各版本，配置环境介绍博客地址如下：http://blog.csdn.net/weixinhum/article/details/37699025

2014-07-11

ffmpeg4+OpenCV3+VS2017 H264编解码示例

ffmpeg4.0+OpenCV+VS2017 H264编解码示例。已经配置好环境，不需要再进行配置

2018-08-18

VLC播放器2.0.7（绿色版）

VLC播放器2.0.7（绿色版），懂的的人都懂的，视频开发必备的。本人测试过直接解压就可以使用了，至于资源分10分就只能说哈哈了。

2014-07-18

libjpeg库的示例工程，实现Jpeg转Bmp

libjpeg库的示例工程，实现Jpeg转Bmp，详情见：http://blog.csdn.net/weixinhum/article/details/42718959

2015-01-19

FFmpge视频解码(从H264视频流到图像)

这个是用FFmpeg所做的视频解码工程，经过了本人封装，FFmpeg也已经配置在工程里面。不过由于本人使用了OpenCV进行了图片数据的读取显示，还需要配置OpenCV才能使用。关于本工程对应的博客说明地址如下http://blog.csdn.net/weixinhum/article/details/37731011

2014-07-13

MFC自绘滑块类

MFC自带滑块控件在点击的时候不能准确的移动到点击位置而是一直在点击位置的附近跳动，非常影响用户体验。该自绘滑块类解决了这个问题。使用方法在资源内。

2014-05-27

MYSQL数据库可视化编辑工具NAVICAT

2014-11-29

对焦算法测试组图

对焦算法测试组图，可用以自动对焦算法的测试

2014-08-22

Notepad++6.6.8

Notepad++6.6.8懂的都懂的，神一样的编辑器，可以在这里下载16进制插件http://download.csdn.net/detail/ohantanyanying/7375021#comment

2014-08-15

MFC全屏显示demo

MFC全屏显示demo，具体内容可参加博客：http://blog.csdn.net/weixinhum/article/details/38282241

2014-08-13

软件打包部署神器InnoSetup

软件打包部署神器InnoSetup，亲测可用！

2014-07-28

Windows下利用live555实现H264实时流RTSP发送

Windows下利用live555实现H264实时流RTSP发送,利用本地文件读入模拟，环境为VS2013。

2014-07-23

FFmpge视频压缩(从图像到H264视频流)

这个是用FFmpeg所做的视频压缩工程，经过了本人封装，FFmpeg也已经配置在工程里面。不过由于本人使用了OpenCV进行了图片的读取和数据区的获得，还需要配置图片数据区才能使用。关于本工程对应的博客说明地址如下http://blog.csdn.net/weixinhum/article/details/37705253

2014-07-12