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最近正在研究的算法需要用到点云的IMU信息，SemanticKITTI是针对KITTI的odometry数据集进行的精细标注，因此很多的原始信息可以从KITTI的odometry数据包中获得，比如车辆的姿态信息POSE等，然而odometry数据集并不包含车辆的IMU等原始信息（该数据原本是用来进行slam等算法的评估的），因此IMU等原始信息得从KITTI的原始数据中获得，这就要求我们知道odometry数据与原始数据之间的对应关系。
在下载了一百多g数据并仔细匹配了整整两天之后，本人终于不太完美地完成了这份工作（要是官网或者论文能给出映射关系就好了！），下面给出对应关系表格供其他有同样需求的研究人员参考：
| 系列 | 祯数 | 所属原始数据 | 开始位置 | 总祯数 |
|---|---|---|---|---|
| 00 | 4541 | Residential（2011_10_03_drive_0027 (17.6 GB)） | 0 | 4544 |
| 01 | 1101 | Road（2011_10_03_drive_0042 (4.5 GB)） | 0 | 1170 |
| 02 | 4661 | Residential（2011_10_03_drive_0034 (18.0 GB)） | 0 | 4663 |
| 03 | 801 | 无法找到对应 |
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