工作空间创建
ROS2创建工作空间和ROS1基本相同。
首先创建工作空间文件夹,命名为ROS2(可以命名别的),然后在该文件夹下新建一个src文件夹,直接退回到ROS2文件夹下,运行如下代码进行编译。
colcon build
编译完成后就会在工作空间中生成build、install、log三个文件夹。
打开install文件夹,可以看到与ROS1的devel很类似的几个文件。
以上我们就完成了ROS2工作空间的创建。
对比ROS1,可以看到ROS2工作空间的创建基本一致,只是少了初始化的环节,并且包的编译从catkin_make改成了colcon build。
包创建
ROS2包的创建过程也和ROS1差不多,就是进入之前创建的src,然后通过以下命令创建:
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --node-name my_node my_package
其中my_node是节点的名称,my_package是包的名称。运行完命令可以看到在生成的my_package文件夹下多出了一个src的文件夹,