Robust Camera Calibration by Optimal Localization of Spatial Control Points
文章提出了一种新的定位最优控制点的方法。他可以使用没有对焦清晰的图像,而且可以免去高精度检测控制点的需要。
In our work, we formulate the accurate determination of control points’ localization as an optimization process. This optimization process takes determined control points’ uncertainty area as input. A global searching algorithm combined with Levenberg–Marquardt optimization algorithm is introduced for searching the optimal control points and refining camera parameters.
文章吧控制点的确定过程形式化的转化为一个优化的过程,这个优化过程把控制点所在的大致区域作为输入,一个全局的最搜索优化算法(LM)被使用来搜索最优的精致来调整相机参数。
失焦的原因:
- 没有自动聚焦devices。这个时候自动聚焦的工作is vert tedious.
-在孔径较大的时候,景深很小。
在失焦的图像中传统的控制点检测方法无效。
To handle the problem of how to accurate determine the localization of control points under a certain degree of defocus blurring, perspective distortion, and lens distortion, we propose a novel generic localization optimization method of 2-D control points for camera’s parameters estimation. In this method, we first determine the points’ uncertainty area (PUA) map for potential optimal 2-D control points which by considering localization bias stem from out-of-focus blurring, distortion bias from perspective transformation, and lens distortion. Then, an optimal 2-D control points searching algorithm together with Levenberg–Marquardt (L–M) optimization algorithm are developed to accurately obtain the optimal 2-D control points meanwhile refining the parameters of a general pinhole model camera.
我解决问题如何在一定比例的失焦模糊,透视失真,镜头畸变下精确的定位控制点,文章提出了一种可泛化的定位优化方法,对于相机的2D控制点的估计。在这个方法中,我们首先确定点的大致区域(PUA),然后使用一种LM的优化算法来获取2D最优控制点,同时调整相机模型的参数。
失焦模糊偏差映射估计
我们在每个控制的位置估计失焦模糊半径,给定一个具有一定失焦的标定板,光线经过标定反射进入镜头无法汇聚到一点。他们分布在一定的区域内,所谓的COC(circle of confusion),COC的直径为
f0 和 D 分别为焦距和数值孔径。
离焦图像的灰度为
It is worthy noticing that the inaccurate target is one of the main reasons for calibration precision degenerate
当LCD关闭的时候
图像有一个未知的偏置 A ,噪声
去掉噪声的影响,模糊的图像可以表示为
在聚焦清晰的图像中棋盘格的边缘作为阶跃函数,再模糊和初始模糊梯度图像的比值可以表示为
在实验中,红合成条纹图像。
the control PUA is defined as a circle-like area that takes the initial refined control point through perspective distortion and lens distortion adjustment
as the circle center and the perspective distortion and lens distortion radius (γ ),
where Nj is the j th input image for calibration,
D¯i,j,2 the control PUA for defocus blurring radius.
Localization Optimization of 2-D Control Points for Camera’s Parameters Further Refinement
这样给定PUA,它包含了靶标的控制点,控制点最优定位点可以使用2D搜索方法获得,使用LM来更新或者调整相机的参数。具体是最小化损失函数。给定n个输入图像,每个图像包含m个控制点,损失函数定义为
where mi,j is the observed control point on the image plane. Mi,j is the corresponding point of the observed control point on target plane in 3-D space. m¯(A,K,Ri,Ti,Mi,j) is the reprojection point of 3-D position point Mi,j on image plane.
评价
在图像坐标系中判定控制点是否精确十分困难,越精确的控制点得到的误差越小:一种方式均方重建误差
E1
,他通过计算2D控制点和重投影点的欧式距离。
另外一个评价标准是相邻控制点的距离导数,相机被标定之后,使用3D投影点
Mc,i
=(X_{d,i},Y_{d,i},Z_{d,i},),直接计算3D空间中点的距离:
实验结果
一个事实是如果图像越模糊,标定结果的精度会越差。使用高斯核with不同的标准差去平滑out-of-focus的图像,然后如输入到所提出的算法中,当图像越来模糊的时候,焦距和主点增大。