【单片机学习笔记】(29)：平衡车PID参数整定，基于sysTick的任务调度，STLink四线连接、上位机查看波形，定时器按键消抖

p平衡小车PID参数调节

直立平衡角度环PD控制，运动速度闭环外环PI控制

哪个优先级更高先调哪个？

 

平衡车增加PWM频率和速度更新周期后，效果不错的相应参数值为：

角度环： P = 65，D= 3    速度环：P = 20  I= 0.2 

机械零点偏移值为-2

详细原理再看喵呜教程

平衡小车还不太完善：

1. 重心并不平衡，虽然直立了，但有时候会缓慢往一边走
2. 电机转向是有吱吱声（速度变化太大影响）

上位机查看波形

要使用喵呜实验室提供的Serial_Digital_Scope V2去查看小车角度等波形，要做好以下几个文件的移植。

outputdata.h  outputdata.c    usart.h   usart.c

关键函数有

ST-Link四线连接方式

定时器更新中断（关键语句）

自己定义

用CubeMX配置定时器更新中断

获取SysTick节拍进行任务调度

用定时器的按键消抖

OLED补充

要显示图片的时候，使用取字模软件，设置选项选C51格式，去掉行前后缀的大括号。

OLED是长为128，宽为64个像素点的显示屏。字符通常是8x8和16x16 大小的。所以可以理解为在宽度方向分成了8页（即8行）， 当要显示内容的时候记得要算好位置。