MATLAB 机器人工具箱学习记录 1

工具箱的下载安装教程

MATLAB中Robotics Toolbox（机器人工具箱）的安装_焦露的博客-CSDN博客_机器人工具箱安装教程

MATLAB机器人工具箱安装教程_哔哩哔哩_bilibili

二维坐标系显示

T = SE2(3, 2, pi/3);        % 对应参数分别为 x、y偏移量，theta旋转角度（默认弧度，如果要为角度，需要改为  >>角度，'deg'）
trplot2(T);                    % 画出T坐标系

%单两个数据 x y 坐标偏移距离
T = transl2(3, 2);             % 纯平移变换

三维坐标显示

rotx(alpha);% 绕x轴旋转的旋转矩阵（3x3）
roty(beta);% 绕y轴旋转的旋转矩阵
rotz(theta);%绕y轴旋转的旋转矩阵	 默认为弧度表示，如果需要用角度，将弧度替换为  角度，'deg'

trplot(T);									% 画出旋转后的坐标系 这是三维的拖动就行
tranimate(T);								% 显示整个旋转过程
transl( [x, y, z] );						% 平移变换（4x4）
trotx(theta), troty(theta), trotz(theta);	% 只有旋转的绕xyz轴旋转的齐次变换矩阵（4x4）

工具箱中两个重要的函数，Link类创建关节，Seriallink 类创建

%建立机器人模型
%  theta    关节角度
%  d        连杆偏移量
%  a        连杆长度
%  alpha    连杆扭角
%  sigma    旋转关节为0，移动关节为1
%  mdh      标准的D&H为0，否则为1
%  offset   关节变量偏移量
%  qlim     关节变量范围[min max]

%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0        0        0         0     ],'modified'); %改进D-H参数
L2=Link([0       0        3        0         0     ],'modified');
robot=SerialLink([L1 L2],'name','two_arm'); %连接连杆，机器人取名two_arm
robot.plot([0 0],'tilesize',2)%机械臂图

%L(i) = Link( [theta, d, a, alpha, sigma] ) 			% 定义关节，DH参数：关节角、连杆偏距、%连杆长度、连杆转角，sigma=1为移动副

%L(i).qlim = [ min, max ]							% 关节角度限制

%Six_link = SerialLink( L, 'name', 'Sixlink' )		% 将Link连接成一个机械臂

%Six_link.plot( [theta_1, theta_2, ..., theta_n] ) 	% 画出机械臂，theta为关节初始角度

%Six_link.display									% 输出机械臂信息

%Six_link.teach										% 机械臂操控交互界面	

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