工具箱的下载安装教程
MATLAB中Robotics Toolbox(机器人工具箱)的安装_焦露的博客-CSDN博客_机器人工具箱安装教程
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二维坐标系显示
T = SE2(3, 2, pi/3); % 对应参数分别为 x、y偏移量,theta旋转角度(默认弧度,如果要为角度,需要改为 >>角度,'deg')
trplot2(T); % 画出T坐标系
%单两个数据 x y 坐标偏移距离
T = transl2(3, 2); % 纯平移变换
三维坐标显示
rotx(alpha);% 绕x轴旋转的旋转矩阵(3x3)
roty(beta);% 绕y轴旋转的旋转矩阵
rotz(theta);%绕y轴旋转的旋转矩阵 默认为弧度表示,如果需要用角度,将弧度替换为 角度,'deg'
trplot(T); % 画出旋转后的坐标系 这是三维的拖动就行
tranimate(T); % 显示整个旋转过程
transl( [x, y, z] ); % 平移变换(4x4)
trotx(theta), troty(theta), trotz(theta); % 只有旋转的绕xyz轴旋转的齐次变换矩阵(4x4)
工具箱中两个重要的函数,Link类创建关节,Seriallink 类创建
%建立机器人模型
% theta 关节角度
% d 连杆偏移量
% a 连杆长度
% alpha 连杆扭角
% sigma 旋转关节为0,移动关节为1
% mdh 标准的D&H为0,否则为1
% offset 关节变量偏移量
% qlim 关节变量范围[min max]
% theta d a alpha offset
L1=Link([0 0 0 0 0 ],'modified'); %改进D-H参数
L2=Link([0 0 3 0 0 ],'modified');
robot=SerialLink([L1 L2],'name','two_arm'); %连接连杆,机器人取名two_arm
robot.plot([0 0],'tilesize',2)%机械臂图
%L(i) = Link( [theta, d, a, alpha, sigma] ) % 定义关节,DH参数:关节角、连杆偏距、%连杆长度、连杆转角,sigma=1为移动副
%L(i).qlim = [ min, max ] % 关节角度限制
%Six_link = SerialLink( L, 'name', 'Sixlink' ) % 将Link连接成一个机械臂
%Six_link.plot( [theta_1, theta_2, ..., theta_n] ) % 画出机械臂,theta为关节初始角度
%Six_link.display % 输出机械臂信息
%Six_link.teach % 机械臂操控交互界面
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