STM32 CM3中APP和Boot跳转问题分析

本文主要是分析一下CM3中程序跳转原理以及需要注意的坑，CM4中跳转原理也是一样的。

一 应用场景

有时我们希望CM3上电后先运行一段bootloader程序，用于做一些前序的处理和控制，然后再跳转到APP代码去运行。

例如产品交付客户后发现需要升级一些功能，这个时候又不能打开产品外壳去重新下载程序，那么就可以通过这段bootloader程序来进行更新，那么这个bootloader就需要具有和外部通信的功能（例如使用CAN或者串口），可以接收传入的代码，并可以读写flash。

前序操作结束后，就需要跳转到APP代码去。总共需要2个Keil工程，一个bootloader的，一个APP的。

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二 跳转代码

本文使用STM32F103RCT6，Keil 5.25来做的测试，期望的Flash代码结构如下，

跳转代码网上很多，本文也是从别的博客上copy过来的，如下（经过验证是OK的），

#include <stdint.h>

const uint32_t APP_FLASH_ADDRESS = 0X08008000; // APP代码在Flash上的起始地址


typedef void (*pFunction)(void); // 定义一个函数指针类型pFunction
pFunction Jump_To_Application; // 定义一个函数指针变量 

void JumpToApp(uint32_t target_address)
{
		__disable_irq(); // 关闭总中断
		
		// 代码的flash起始地址加4，就是Reset Handler的函数地址
		uint32_t JumpAddress = *(__IO uint32_t*)(target_address+4); 


		Jump_To_Application = (pFunction)JumpAddress; // 把这个地址转为函数指针
		
		__set_MSP(*(__IO uint32_t*)target_address); // 设置栈顶地址

		Jump_To_Application(); // 开始运行APP的Reset Handler
}

int main(void)
{
	JumpToApp(APP_FLASH_ADDRESS); // 执行跳转命令
	return 0;
}

其对应的Keil配置如下，

编译好直接烧录就行了。

APP的Keil配置如下，

APP跳转回Bootloader，其操作和Bootloader跳转到APP是一样的，只要改变跳转的Flash地址就行了。

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三 遇到的坑和解决办法

遇到最多的坑是跳转过去后不运行，而单独测试APP是没问题的（就是不要Bootloader，直接把APP烧到0x8000000地址上），这是为什么呢？90%的原因是中断的问题，这个问题又分为2种，

1. 中断向量表的重定向
2. 外设中断的关闭

下面来分析一下这2个问题

1. 中断向量表的重定向

由前面的描述知道，要实现跳转就需要2个Keil工程，而每个Keil工程都会有自己的中断向量表，所以运行指定的Keil工程代码就需要使用对应的中断向量表。

在STM32启动时会去执行SystemInit()函数，这个是在startup_stm32f10x_hd.s里定义的（不同的芯片或keil版本这个汇编文件的名字可能不一样，调用函数都是一样的），

可以看到这是属于Reset_Handler里的代码（上电后或按reset键都会执行这段代码），先执行SystemInit()后，再去执行main()函数。在SystemInit()里会对中断向量表进行定位，如下，

因为没有定义VECT_TAB_SRAM，所以会执行黄色标记部分，右边的2个宏定义如下，


可以看到SCB->VTOR会被设置为0x08000000，这样APP的中断向量表也是被设置成这个值，因为SystemInit()函数是Keil提供的，是固定的，这样就会导致跳转后运行失败。

解决办法：在APP的main()函数开始的第一行，把中断向量表重定向一下，即设置为APP代码的Flash起始地址，

SCB->VTOR = 0x08008000;

可能有的人没有去重定向中断向量表也没问题，那是因为APP代码比较简单，没有用到中断向量表，这样APP使用Bootloader的中断向量表就不会有问题。

2. 外设中断的关闭

这个要先说下原理，为什么跳转前要关闭已经开启的外设中断。如下图

现在芯片里有2套程序，大家都要使用外设中断寄存器来做中断相关的操作（配置，开启等），但是外设中断寄存器只有一套。

如果Bootloader配置了一个定时器中断寄存器并开启，也写好了中断处理函数，然后没有disable它就跳转到APP去，而APP代码里没有使用定时器中断，也没有写中断处理函数，那么就会导致崩溃。因为配置好的定时器中断，到了定时时间要去执行中断处理函数，而中断向量表已经重定向了，现在的中断向量表里没有对应的中断处理函数。

看过前面的跳转代码的人可能会问：不是已经使用了__disable_irq()了吗，为什么还不行？
因为这个语句是关的总中断，当跳到APP后需要重新开启总中断，那么到时候它下面的那些外设中断又重新开始运行了（外设中断寄存器的值没有被清除掉）

就跟家里的水阀和水龙头一个道理，水阀是总阀，水阀关了，即使水龙头开着也不会出水，但是如果水阀开着，那么水龙头出不出水就取决于水龙头的开关情况了。

所以在__disable_irq()语句之后，我们要使用NVIC_DisableIRQ()来关闭外设中断，参数就是某个指定的中断，如下，

如果有多个中断开着，就多次调用这个函数，如下，

NVIC_DisableIRQ(WWDG_IRQn)；
NVIC_DisableIRQ(RTC_IRQn)；
NVIC_DisableIRQ(DMA1_Channel1_IRQn)；

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四 总结

本文简单分析了程序跳转的原理以及相关问题的解决办法，只要知道了原理，就可以很容易解决问题。写这篇文章时也参阅了很多其它网友的博客。另外，本文使用的是STM32单片机，对于其它公司的单片机也解决思路也都是类似的。

如果有写的不对的地方，请留言指正，谢谢。