Apollo Planning（四）

一、Task

Planning的task集中在planning/tasks目录下，相关task都可以在这里找到。VALET_PARKING_PARKING包含四个Task：

task_type: OPEN_SPACE_ROI_DECIDER
task_type: OPEN_SPACE_TRAJECTORY_PROVIDER
task_type: OPEN_SPACE_TRAJECTORY_PARTITION
task_type: OPEN_SPACE_FALLBACK_DECIDER

1.1 OPEN_SPACE_ROI_DECIDER

通过OpenSpaceRoiDecider类（open_space_roi_decider.cc）实现,主要是为后面的算法提供数据整理等准备工作。

Status OpenSpaceRoiDecider::Process(Frame *frame) {
  ...
  if (roi_type == OpenSpaceRoiDeciderConfig::PARKING) {
    ...
	// Find parking spot，得到车位四个角点
    if (!GetParkingSpot(frame, &spot_vertices, &nearby_path)) {
      ...
    }
	// 根据车位角点设置原点信息
    SetOrigin(frame, spot_vertices);
	// 自车停车终止状态
    SetParkingSpotEndPose(frame, spot_vertices);
	// 获得车位边界
    if (!GetParkingBoundary(frame, spot_vertices, nearby_path, &roi_boundary)) {
      ...
    }
  } else if (roi_type == OpenSpaceRoiDeciderConfig::DEAD_END) {
    ...
  } else if (roi_type == OpenSpaceRoiDeciderConfig::PULL_OVER) {
    ...
  } else if (roi_type == OpenSpaceRoiDeciderConfig::PARK_AND_GO) {
    ...
  } else {
    ...
  }
	// 以顶点表示障碍物，并按顺时针加载到vec_变量；
	// 将障碍物顶点转为线性方程表示； 
  if (!FormulateBoundaryConstraints(roi_boundary, frame)) {
    ...
  }
  return Status::OK();
}

1.2 OPEN_SPACE_TRAJECTORY_PROVIDER

 通过OpenSpaceTrajectoryProvider类实现（代码地址planning/tasks/optimizers/open_space_trajectory_generation/open_space_trajectory_provider.cc）,主要提供状态机(stop/replan等)以及多线程计算的功能.里面会去调用OpenSpaceTrajectoryOptimizer类,具体实现规划算法,是核心部分,其中又分为四个计算模块：

1. HybridAStar: A*搜索获取粗轨迹