Apollo Planning（三）

一、Scenario

我们同样先看下"scenarios"的目录结构：

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├── bare_intersection
├── common
├── dead_end
├── emergency
├── lane_follow            // 车道线保持
├── narrow_street_u_turn   // 狭窄掉头
├── learning_model
├── park			// 泊车
├── park_and_go
├── stop_sign			// 停止
├── traffic_light		// 红绿灯
├── util
├── yield_sign
├── BUILD
├── scenario.cc
├── scenario.h
├── scenario_manager.cc
├── scenario_manager.h 
├── stage.cc
├── stage.h

Scenario_manager负责管理场景，每个场景分为一个或者多个阶段(stage)，每个阶段又由不同的任务(task)组成。

1.1 场景生成及转换

场景管理类"scenario_manager.cc"实现了场景注册、创建、初始化和更新场景的功能。

bool ScenarioManager::Init(const PlanningConfig& planning_config) {
  // 注册场景
  RegisterScenarios();
  default_scenario_type_ = ScenarioConfig::LANE_FOLLOW;
  // 创建场景，默认为lane_follow
  current_scenario_ = CreateScenario(default_scenario_type_);
  return true;
}

// 更新场景
void ScenarioManager::Update(const common::TrajectoryPoint& ego_point,    const Frame& frame) {
  ACHECK(!frame.reference_line_info().empty());
  // 保留当前帧
  Observe(frame);
  // 场景分发
  ScenarioDispatch(frame);
}

// 场景分发
void ScenarioManager::ScenarioDi