ROS常用命令（Package下载和自行创建）

Package下载

• 从ros index下载包

sudo apt install ros-noetic-rqt-robot-steering

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

sudo apt install ros-noetic-turtlesim

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 从github下载包

# Step1: 创建工作空间目录结构

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

mkdir src

cd src

# Step2: 从github克隆

git clone [克隆链接]

# Step3: cd 到 scripts 文件下（以下是编译过程）

# Step4: 安装依赖包

./install_for_noetic.sh

# Step5: 编译

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

# Step6: 使用source命令载入工作空间的环境设置

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Step7: 运行编译好的ros程序

roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch

# Tips: 将source命令添加到.bashrc（终端命令初始化脚本）脚本中

gedit ~/.bashrc

---

创建package

# Step1: 创建软件包

cd catkin_ws/src

catkin_create_pkg ssr_pkg rospy roscpp std_msgs   # 创建一个叫ssr_pkg的package， 这个包有rospy, roscpp和std_msgs三个依赖项

# Step2: src下创建节点的cpp源码文件，然后做如下设置

#include <ros/ros.h>



int main(int argc, char *argv[])

{

    ros::init(argc, argv, "chao_node");  // 初始化节点

    while(ros::ok()){

        printf("Hello World!\n");

    }

    return 0;

}

# Step3: CMakeLists.txt 中设置源码的编译规则

add_executable(chao_node src/chao_node.cpp)

target_link_libraries(chao_node

  ${catkin_LIBRARIES}

)

# Step4: 编译运行 Ctrl+Shift+B 或者 catkin_make​​​​​​​