自定义消息类型

创建

Step 1: 转到catkin_ws/src下

cd catkin_ws/src

Step 2: 创建package，添加依赖项

catkin_create_pkg customized_msgs roscpp rospy std_msgs message_generation message_runtime

Step 3: 打开IDE，在customized_msgs下创建msg文件夹，再在msg文件下创建后缀为.msg的文件

Step 4: 更改CMakeList文件中的以下内容：

add_message_files(

FILES

carry.msg

)

generate_messages(

DEPENDENCIES

std_msgs

)

catkin_package(

# INCLUDE_DIRS include

# LIBRARIES qq_msgs

CATKIN_DEPENDS message_generation message_runtime roscpp rospy std_msgs

# DEPENDS system_lib

)

Step 5: 确保package.xml文件包含以下四项

<build_depend>message_generation</build_depend>

<build_depend>message_runtime</build_depend>

<exec_depend>message_generation</exec_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

Step 6: ctrl+shift+b编译

Step 7: 检查

rosmsg show qq_msgs/carry

使用

Step 1: 在需要使用的地方，include头文件

#include <qq_msgs/carry.h>

Step 2: 在CMakeList文件中修改以下内容

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

roscpp

rospy

std_msgs

qq_msgs

)

添加依赖项

add_dependencies(chao_node qq_msgs_generate_messages_cpp)

在加载chao_node前，先加载qq_msgs

Step 3: 在package.xml文件中，确保拥有以下项

<build_depend>qq_msgs</build_depend>

<exec_depend>qq_msgs</exec_depend>