ROS常用命令(话题Topic)

本文介绍了如何在ROS(RobotOperatingSystem)中创建和管理话题,包括发布`std_msgs::String`类型的消息到`Test_Topic`,以及通过回调函数`chao_callback`订阅`chao_topic`。同时,还介绍了使用`rostopic`命令来查看和分析话题内容和频率,以及在launch文件中配置节点的运行方式。
摘要由CSDN通过智能技术生成

创建话题

#include <std_msgs/String.h>

然后在函数内部

ros::NodeHandle nodeHandle;

// 发布话题,缓存数为10条
ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<std_msgs::String>("Test_Topic", 10);


std_msgs::String msg;

msg.data = "Test messages";

publisher.publish(msg);  // 通过发布者向频道内推送消息

 接收话题

// 回调函数
void chao_callback(std_msgs::String msgs){

    ROS_INFO(msgs.data.c_str());

}

然后在函数内部

ros::NodeHandle nodeHandle;

// 订阅话题,具体规则为自定义的回调函数chao_callback
ros::Subscriber subscriber_chao = nodeHandle.subscribe("chao_topic", 10, chao_callback);  

话题查阅命令

rostopic list   # 列出所有当前活跃的话题

rostopic echo [话题名]  # 显示话题中发送消息的内容

rostopic hz [话题名]  # 统计一个话题中消息发送的频率

rqt_graph  # 消息可视化

# Tips
  • 使用launch文件,可以通过roslaunch指令一次启动多个节点
  • 在launch文件中,节点信息默认不会输出在终端窗口内(warning信息除外),但可以添加 output= “screen”属性,让节点信息输出在终端内。
  • 在launch文件中,为节点添加 launch-prefix=“gnome-terminal -e”属性,可以让节点单独运行在一个终端窗口内。
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ROS2中,可以使用一些命令和工具来查看ROS话题。一个常用的命令是`ros2 topic list`,它会列出当前运行的所有ROS话题的名称。你也可以使用`ros2 topic echo <topic_name>`命令来查看特定话题的消息内容。这将会实时显示该话题上发布的消息。另外,还有一个可视化工具叫做rqt,它提供了一个图形界面,可以方便地查看和调试ROS话题。你可以使用`ros2 run rqt_topic rqt_topic`命令来启动rqt工具。通过选择相应的话题,你可以查看其发布的消息以及订阅该话题的节点。总之,使用这些命令和工具可以帮助你查看和监控ROS2话题的信息。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [【ROS入门-5】深入了解ROS话题通信机制的过程](https://download.csdn.net/download/weixin_38591011/14031411)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] - *2* [apriltag_ros:用于AprilTag检测的ROS2节点](https://download.csdn.net/download/weixin_42109925/15165017)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] - *3* [ros2话题发布+rviz2可视化+c++](https://download.csdn.net/download/m0_61822314/86397326)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"] [ .reference_list ]

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