ROS常用命令（话题Topic）

创建话题

#include <std_msgs/String.h>

然后在函数内部

ros::NodeHandle nodeHandle;

// 发布话题，缓存数为10条
ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<std_msgs::String>("Test_Topic", 10);


std_msgs::String msg;

msg.data = "Test messages";

publisher.publish(msg);  // 通过发布者向频道内推送消息

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 接收话题

// 回调函数
void chao_callback(std_msgs::String msgs){

    ROS_INFO(msgs.data.c_str());

}

然后在函数内部

ros::NodeHandle nodeHandle;

// 订阅话题，具体规则为自定义的回调函数chao_callback
ros::Subscriber subscriber_chao = nodeHandle.subscribe("chao_topic", 10, chao_callback);  

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话题查阅命令

rostopic list   # 列出所有当前活跃的话题

rostopic echo [话题名]  # 显示话题中发送消息的内容

rostopic hz [话题名]  # 统计一个话题中消息发送的频率

rqt_graph  # 消息可视化

# Tips

• 使用launch文件，可以通过roslaunch指令一次启动多个节点
• 在launch文件中，节点信息默认不会输出在终端窗口内（warning信息除外），但可以添加 output= “screen”属性，让节点信息输出在终端内。
• 在launch文件中，为节点添加 launch-prefix=“gnome-terminal -e”属性，可以让节点单独运行在一个终端窗口内。