ubutu 20 卸载Gazebo11 安装Gazebo9

sudo apt-get remove gazebo* 
sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs
sudo apt-get remove libgazebo*

sudo apt-get remove ros-noetic-gazebo* #kinetic melodic对应修改

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
#如果出现deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable xenial focal main表示没问题

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get install gazebo9=9.1*

若11没有卸载完全，此时会出现报错

使用dpkg -l | grep gazebo 可以看到还有gazebo11未卸载 。

sudo apt-get remove gazebo11 gazebo11-common gazebo11-plugin-base libgazebo11:amd64 libgazebo11-dev:amd64 ros-noetic-gazebo-*

 再重新安装gazebo9

sudo apt-get install gazebo9=9.1*

此时，输入gazebo ，正常打开gazebo，说明安装成功，但是输入roscore ; rosrun gazebo_ros gazebo会出现[rospack] Error: package 'gazebo_ros' not found，说明gazebo 与ros之间的插件未安装。

sudo apt-get install libgazebo9-dev

最后安装noetic与gazebo9的gazbo_ros_pkg功能包即可。

再次输入roscore

 rosrun gazebo_ros gazebo

正常打开gazebo,说明没问题。