ROS2+NAV2中常用的指令

1.查看存在的topic:                     ros2 topic list
2.输出某个topic的信息:              ros2 topic echo [topic_name] #example: ros2 topic echo /gps/fix
3.查看存在的node:                      ros2 node list
4.查看某个node的信息:              ros2 node info /ekf_filter_node_map
5.查看参考系到目标系的转换:     ros2 run tf2_ros tf2_echo  [reference_frame]  [target_frame]  #example:ros2 run tf2_ros tf2_echo odom base_link
6.输出tf树的PDF:                          ros2 run tf2_tools view_frames
7.查看tf树的状态:                         ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree
8.查看诊断(异常时可提供线索):   ros2 topic echo /diagnostics
9.运行ros1和ros2信息转换模块: ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics #需要提前安装和正确source
10.初始化/编译ros2工作空间: colcon build  --symlink-install  #init workspace under root directory,--symlink-install通过更改源空间中的文件（例如Python文件或其他未编译的资源）来更改已安装的文件，以实现更快的迭代
11.编译ros2指定包:colcon build --packages-select <name-of-pkg>
12.转换某个经纬度到UTM(需要该服务已成功建立启动):
ros2 service call /fromLL robot_localization/srv/FromLL "ll_point:
  latitude: 31.16662080071
  longitude: 121.28814801092
  altitude: 3.9131"

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