（2）ROS传感器之GPS实践

最新推荐文章于 2024-08-08 16:50:43 发布

Qi Xiang 齐翔

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分类专栏： GNSS 学习及解决方案文章标签：自动驾驶

原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/120152394

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一. GPS接口类型

GPS接口大体可以分为两类，一是单独的GPS接收器，通常为USB接口；二是与其他传感器集成，例如激光雷达或者imu，大多是USB或者网络接口，本文主要介绍USB接口实例。

二. 概念

这里有三个概念，需要明确下：驱动，SDK和ROS驱动。以USB GPS为例，GPS驱动是作为操作系统层面的驱动程序，一般需要事先安装，安装成功后，接入GPS设备时，会出现相应的设备文件，

通常为/dev/ttyUSBx，x是一个数字，代表设备号，与主机接入的设备个数和顺序有关。在驱动安装完成之后，我们就获得了设备文件。GPS SDK是一套应用层程序，可以从设备文件中获取设备数据，驱动和SDK一般都由厂家提供。

ROS驱动通常是基于SDK进行ROS封装而成，目前有不少传感器厂商和ROS社区提供了常用传感器的ROS驱动。

三.GPS ROS驱动获取

当我们拿到一个GPS之后，可以首先查下这款GPS有没有ROS驱动，可以咨询厂商或者到ros wiki查询，链接：

Sensors - ROS Wikiwiki.ros.org

如果没有现成的ROS驱动，可以基于厂商提供的SDK自己封装，可以参考同类型ros驱动设计。

四. nmea_navsat_driver

nmea_navsat_driver是一套用于获取并解析GPS数据的ROS驱动包，使用Python语言实现。GPS设备使用此包的条件是：遵守或者兼容NMEA0184协议。nmea_navsat_driver提供四个节点：nmea_topic_driver，

nmea_serial_driver，nmea_topic_serial_reader和nmea_socket_driver。

1. 文件结构

执行以下指令：

roscd nmea_navsat_driver
sudo  apt install tree
tree -L 4

执行效果如图：

scripts目录存放顶层节点文件，对应上述四个节点，其中的文件只是调用main()函数，实际实现在src/nodes目录下对应文件名的Python文件中。launch目录存放启动nmea_serial_driver节点launch文件。

setup.py是Python语言ROS包编译配置文件，内容不要更改。

2. nmea_topic_serial_reader节点

此节点从串口读入GPS数据，然后封装为nmea_msgs/Sentence数据格式，发布话题nmea_sentence。

nmea_topic_serial_reader文件只有两行，如下：

import libnmea_navsat_driver.nodes.nmea_topic_serial_reader
libnmea_navsat_driver.nodes.nmea_topic_serial_reader.main()

第一行导入nodes目录下的nmea_topic_serial_reader.py文件，第二行调用nmea_topic_serial_reader.py中的main()函数。

nmea_topic_serial_reader.py文件内容如下，因为增加中文注释，所以需要包含“# -*- coding: UTF-8 -*-”。

# -*- coding: UTF-8 -*-
import serial   #引入串口模块
from nmea_msgs.msg import Sentence  #引入nmea_msgs/Sentence结构
import rospy    #引入ROS的Python接口模块
from libnmea_navsat_driver.driver import RosNMEADriver  #引入driver.py中的RosNMEADriver

def main():
    rospy.init_node('nmea_topic_serial_reader')     #初始化ros节点名
    nmea_pub = rospy.Publisher("nmea_sentence", Sentence, queue_size=1)     #定义发布者
    serial_port = rospy.get_param('~port', '/dev/ttyUSB0')      #设置串口设备文件名
    serial_baud = rospy.get_param('~baud', 4800)                #设置波特率

    # Get the frame_id
    frame_id = RosNMEADriver.get_frame_id()                 #设置frame_id
    try:
        GPS = serial.Serial(port=serial_port, baudrate=serial_baud, timeout=2)      #调用python串口模块Serial
        while not rospy.is_shutdown():
            data = GPS.readline().strip()         #从串口读入数据

            sentence = Sentence()       #创建nmea_msgs/Sentence结构变量sentence
            sentence.header.stamp = rospy.get_rostime()     #设置sentence的时间戳为当前时间
            sentence.header.frame_id = frame_id             #设置sentence的frame_id
            sentence.sentence = data                        #设置sentence的sentence变量。

            nmea_pub.publish(sentence)                      #发布sentence

    except rospy.ROSInterruptException:                     #异常处理
        GPS.close()  # Close GPS serial port

文件添加了详细的注释，大家可以对比阅读。需要注意的是，在串口设置时需要根据实际情况，配置设备文件以及波特率。

3. nmea_topic_driver节点

此节点订阅话题nmea_sentence，然后根据NMEA0184协议解析，并发布解析后的数据，发布话题为：经纬度/fix，速度/vel，gps时间/time_reference和航向角/heading。

执行以下指令：

rosrun nmea_navsat_driver nmea_topic_driver
rqt_graph

执行效果如图

nmea_topic_driver节点文件流程同nmea_topic_serial_reader，顶层节点文件nmea_topic_driver调用nmea_topic_driver.py中的main函数，nmea_topic_driver.py内容如下：

# -*- coding: UTF-8 -*-
from nmea_msgs.msg import Sentence
import rospy

from libnmea_navsat_driver.driver import RosNMEADriver
def nmea_sentence_callback(nmea_sentence, driver):
    try:
        driver.add_sentence(
            nmea_sentence.sentence,
            frame_id=nmea_sentence.header.frame_id,
            timestamp=nmea_sentence.header.stamp)   #add_sentence()接收frame_id和时间戳，接收sentence并解析，发布解析后的时间，位置，速度和航向角信息。
    except ValueError as e:
        rospy.logwarn(
            "Value error, likely due to missing fields in the NMEA message. "
            "Error was: %s. Please report this issue at ros-drivers/nmea_navsat_driver, "
            "including a bag file with the NMEA sentences that caused it." %
            e)

def main():
    rospy.init_node('nmea_topic_driver')
    driver = RosNMEADriver()    #实例化RosNMEADriver()类
    rospy.Subscriber("nmea_sentence", Sentence, nmea_sentence_callback,driver)    #订阅话题nmea_sentence，话题类型Sentence，回调函数nmea_sentence_callback，回调函数第二个参数driver。

    rospy.spin()

这里比较关键的是add_sentence()函数，此函数是driver.py文件RosNMEADriver类的成员函数，主要功能是根据NMEA0184协议，对sentence数据进行解析，进而获取gps时间，位置，速度以及航向角信息，然后发布出来，

感兴趣的可以对照NMEA0184协议研究此函数，这里不再深入分析。

需要说明的是，虽然此函数提供了四个话题，但是不同的GPS设备，其提供的信息可能也不一样，所以有的话题可能是空的，例如heading和vel。

4. nmea_serial_driver节点

此节点从串口读数据，直接解析发布数据，相当于nmea_topic_driver节点和nmea_topic_serial_reader节点的结合体，有了上面两个基础，相信应该可以看懂这个程序，就不再介绍了。

此节点是通过网口读取gps数据，除了接口不同外，在拿到sentence之后的处理流程是一致的，这里就不在介绍，需要说明的是利用网口，只需要配置ip和端口号，不需要安装驱动。