ROS2+NAV2如何快捷的在docker中使用主机的CAN

驱动底盘一般通过CAN口和底盘通信，在docker中使用CAN最方便的方式就是容器(container)在创建(run）时，指定网络为host模式：--network=host。

例如：

docker run -it  --restart=always --name ros2humble3 --network=host -v /home/tom/Tom/DockerContent/nav2_ws(your docker path):/home/tom/Tom/DockerContent/nav2_ws(your local path) -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro -e DISPLAY=$DISPLAY osrf/ros:humble-simulation /bin/bash

如果容器已经创建，忘记指定--network=host了，又不想删除老容器，想仍然用这个容器里面已经准备好的各种编译环境，可以创建一份这个容器的镜像，基于这个镜像，指定--network=host，创建新的容器。

操作步骤如下：

1.提交老容器为一个镜像：docker commit old_container_id new_image:v1。其中old_container_id为老的容器ID，new_image为镜像名，v1为标签。提交容器为镜像的通用指令为：

docker commit -m="[提交的描述信息]" -a="[作者]" [容器ID] [新的镜像名称]:[新的镜像标签]

2.基于镜像创建新容器：注意为了保证和旧容器其它配置全部一样，创建时指定的参数需要保留旧的配置和旧容器创建是一样（包括挂载的目录、关键变量等），然后修改或者增加自己需要改动的部分。例如，这次我们需要加入--network=host，其它启动方式和旧容器保持一致：

docker run -it  --restart=always --name ros2humble_algo --network=host -v /home/tom/Tom/DockerContent(your docker path):/home/tom/Tom/DockerContent(your local path) -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:ro -e DISPLAY=$DISPLAY new_image:v1 /bin/bash

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