第1章 绪论
1.0 引言
汽车无人驾驶技术主要分为以下部分
1.1发展历程
20世纪80年代初美国卡耐基梅隆大学NavLab-1:在典型结构化道路下,运行速度为28公里每小时的一种无人驾驶车辆。
1987年美国国防高级研究计划局DARPAG
1998年意大利帕尔玛大学研发ARGO试验车,沿着意大利的高速公路进行2000公里的道路试验。
2004年DARPA举办了越野环境下的大挑战赛grand challenge,没有一辆车完成比赛,但是该届赛事仍具有里程碑的重要意义。
2007年DARPA举办了城市挑战赛,冠军是卡耐基梅隆大学的Boss无人车。
SAE美国汽车驾驶协会:将自动驾驶分为驾驶辅助、部分自动驾驶、有条件自动驾驶、高度自动驾驶以及完全自动驾驶5个级别,
国内无人驾驶的发展情况
国内外地面无人驾驶车辆发展历程
百花齐放,百家争鸣
整车及零部件生产厂商,互联网企业,创业公司,科研院所
1.2 体系结构
无人驾驶汽车分级
L0.无自动驾驶 Level 0 Driver only
L1.辅助驾驶 Level 1 Assisted
L2.部分自动驾驶 Level 2 Partial Automation
L3.限制条件下的自动驾驶 Level 3 Conditional automation
L4.高度自动驾驶 Level 4 High automation
L5.全工况自动驾驶 Level 5 Full automation
无人驾驶与智能交通系统
车联网通常是指车与车(V2V),车与路面基础设施(V2I),车与人(V2P),车与传感设备的交互,实现车辆与公众网络通信的动态移动通信系统
无人驾驶汽车的应用场景
无人驾驶车辆在矿区、园区等区域的应用
无人驾驶车辆在国家安全领域也有广泛应用
第2章 车辆底盘无人化改造
2.0 概述
第3章 无人车电子电气架构以及硬件
3.0 电子电气架构
环境感知常用传感器、定位导航常用传感器、车载通信系统、车载计算平台、车载供电系统
激光雷达、毫米波雷达、车载相机
3.1 环境感知常用传感器
激光雷达简介
毫米波雷达
激光雷达的缺点
烟雾、扬尘对激光雷达的影响
车载相机简介
车载相机
单目相机 双目相机(深度相机) 环视相机
相机成像原理
小孔成像