Webots平台下NAO机器人仿真环境的搭建

Webots平台下NAO机器人仿真环境的搭建

一、前期准备

• Webots-8.6.2（版本在R2019前（不包含R2019）均可）
• Choregraphe（我使用的是最新版本）
• naoqi环境

二、Webots安装与准备

默认选项安装后，打开Webots进入登陆界面

此时随便填一个电子邮箱，密码填入webots

官方说明如下：

进入软件之后首先修改语言

选择Tools->Preferences

选择文件->Open Sample World...

依次选择robots->aldebaran->nao.wbt

仿真界面如下：

三、Choregraphe安装与准备

默认选项安装后，打开Choregraphe进入界面

点击绿色图标

在Webots虚拟环境开启的条件下，会出现一个可选虚拟机器人，点击选择

右侧机器人视图就会出现一个与Webots中虚拟机器人相同的机器人

此处视频显示器中也会出现对应的仿真环境背景

此处为Webots中虚拟机器人上下两个摄像头的拍摄内容

四、Choregraphe控制Webots虚拟机器人

首先点击右上角的唤醒按钮

虚拟机器人的双手放下

选择Choregraphe中的太极拳进行测试

可以实现Choregraphe对Webots中虚拟机器人的控制

五、naoqi控制虚拟机器人

首先打开Choregraphe

选择复制IP：端口，将控制代码中的robot_ip修改为此虚拟机器人的IP

利用写好的控制代码实现对虚拟机器人头部旋转30度的操作