第一章：3D数学基础中的坐标系统

3D数学基础中坐标系统

常用坐标系的介绍

本文及该系列文章均约定使用左手坐标系
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左手坐标系：伸出左手，让拇指与食指成L形，大拇指向右，食指向上，其余的手指指向前方。约定大拇指指向x轴正方向，食指指向y轴正方向，其余手指指向z轴正方向。

该书基本上使用的是笛卡尔坐标系：（3D嘛，又不是线性代数的n维抽象线性空间）

1. 世界坐标系，（在现实中是以经纬线为坐标轴的，比如李华位于北纬33度西经96度）在该书后面章节的介绍中，该坐标系常作为整个场景的框架，会频繁和其他坐标系转换。
2. 物体坐标系，物体坐标系是与具体的物体的关联的坐标系，每个物体都带着坐标系，随着物体的运动而运动，它在我们的生活中也常常用到，如教官叫你向前走一步，如果放到世界坐标系中，前并不能作为向量，它没有方向，其实它是在向你的物体坐标系发指令。
3. 惯性坐标系，惯性坐标系的原点与物体坐标系重合，但惯性坐标系的轴向与世界坐标系相同。引入该坐标系主要是为了解决物体在不同坐标系中的转换，如下图，若直接在将物体坐标系中物体转换到世界坐标系，比较麻烦，但要是先将物体坐标系顺时针旋转45度与惯性坐标系重合得到的矩阵，再与将惯性坐标系平移到与世界坐标系原点重合的矩阵相乘得到的最终的变换矩阵会简单很多，这个方法会在后面大量使用。

4. 摄像机坐标系，类比与人的视角，它就是观察者的视角。
   

通过上述坐标系的嵌套会大大简化3D空间中的运动描述，如有羊在扇耳朵的动作在世界坐标系中的描述就只需要得到羊甚至羊头的惯性坐标系的原点和物体坐标系变换到惯性坐标系的变换，就可以通过羊耳朵在羊头坐标系中的动作描述与上面坐标系的变换（在此局部动作中变换是固定的，只需要计算一次）组合便可以得到该动作在世界坐标系中的描述。

建议阅读该书的该章节后做一些后面的习题，检验一下自己是否真正理解知识点。