ORBSLAM2（二）　代码详解

最新推荐文章于 2023-05-15 06:11:05 发布

linda_mary

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本文链接：https://blog.csdn.net/wlnvgu/article/details/77159104

版权

一build.sh

二build结构

├── build　　　　　　　生成的build文件
├── build_ros.sh　
├── build.sh　　　　　　build的脚本，上文提到
├── CMakeLists.txt　　　
├── cmake_modules
├── Dependencies.md
├── Examples　　　　　实际入口文件都在此
├── include
├── KeyFrameTrajectory.txt
├── lib
├── src
├── Thirdparty
├── Vocabulary 词袋

三代码入口

１）入口

２）校准

３）回环

１. 入口　　Mono_kitti.cc

一）main

1) 参数判断，略过不谈

2) LoadImages 根据路径和时间戳加载图片，填充两个vector:string类型filename　double类型timestamp

3）ORB_SLAM2::System SLAM 创建SLAM对象（system.cc）　，二）部分详述

         这里new了三个thread: tracking ,mapping , loopclosing, 负责追踪，建图，闭环，三个非常重要的环节

i) mpTracker =new Tracking(this, mpVocabulary, mpFrameDrawer, mpMapDrawer, mpMap, mpKeyFrameDatabase, strSettingsFile, mSensor);

        ii)

        iii)

4）Main loop 循环读取数据

         i)从文件读取img cv::imread

         ii)将图片传给SLAM system SLAM.TrackMonocular(im,tframe);

5）SLAM Shutdown

       这里关闭了三个thread

6）保存轨迹路线

    SLAM.SaveKeyFrameTrajectoryTUM("KeyFrameTrajectory.txt");

二）ORB_SLAM2::System

1)new ORBVocabulary() 创建词袋，根据参数后缀决定是bin文件还是txt，前者会比较小一些，加载快速一些

2)new KeyFrameDatabase 创建关键帧数据库

3)new Map　创建地图

4)new FrameDrawer　

　new MapDrawer

　创建显示窗口，一个是每张图片的显示，一个是地图

    初始化view thread mptViewer = new thread(&Viewer::Run, mpViewer);

５) 初始化Tracking ，Mapping，Loop closing

new Tracking 初始化Tracking对象

new LocalMapping 初始化LocalMapping

new thread            初始化LocalMapping thread

new LoopClosing 初始化LoopClosing

new thread           初始化LoopClosing thread

new Viewer

new thread

SetViewer

通过一下三段：

SetLocalMapper　SetLoopClosing

SetTracker　SetLoopCloser

SetTracker　SetLocalMapper

使得Tracker LoopCloser LocalMapper三者互相可以访问

const bool bUseViewer = true

注：    System(const string &strVocFile, const string &strSettingsFile, const eSensor sensor, const bool bUseViewer = true, bool is_save_map_=false);倒数第二个参数如果为false，没有处理，需要修改：

bool System::GetShutdown()

    if(mpViewer)
    {
        return mpViewer->isFinished();
    }
   else
       return false;

mptViewer = new thread(&Viewer::Run, mpViewer);

三）Tracking 每一帧图像进行跟踪计算

main函数里，主循环里调用 SLAM.TrackMonocular(im,tframe);作为Tracking的入口)

这一部分主要工作是：

    （1）从图像中提取ORB特征，

    （2）根据上一帧进行姿态估计，或者进行通过全局重定位初始化位姿，

    （3）然后跟踪已经重建的局部地图，优化位姿，

    （4）再根据一些规则确定新的关键帧。

四）Mapping 地图构建

这一部分主要工作是：

    （1）加入关键帧，更新图，

    （2）验证最近加入的地图点，去除outlier

    （3）生成新的地图点

   （4）局部bundle 调整（去除outlier）

     （5）验证关键帧（去除重复帧）
void LocalMapping::Run()      //LocalMapping.cc
{

    mbFinished = false;

    while(1)
    {
        // Tracking will see that Local Mapping is busy
        SetAcceptKeyFrames(false);

        // Check if there are keyframes in the queue
        if(CheckNewKeyFrames())
        {
            // BoW conversion and insertion in Map
            ProcessNewKeyFrame();

            // Check recent MapPoints
            MapPointCulling();

            // Triangulate new MapPoints
            CreateNewMapPoints();

            if(!CheckNewKeyFrames())
            {
                // Find more matches in neighbor keyframes and fuse point duplications
                SearchInNeighbors();
            }

            mbAbortBA = false;

            if(!CheckNewKeyFrames() && !stopRequested())
            {
                // Local BA
                if(mpMap->KeyFramesInMap()>2)
                    Optimizer::LocalBundleAdjustment(mpCurrentKeyFrame,&mbAbortBA, mpMap);

                // Check redundant local Keyframes
                KeyFrameCulling();
            }

            mpLoopCloser->InsertKeyFrame(mpCurrentKeyFrame);
        }
        else if(Stop())
        {
            // Safe area to stop
            while(isStopped() && !CheckFinish())
            {
                std::this_thread::sleep_for(std::chrono::microseconds(3000));
            }
            if(CheckFinish())
                break;
        }

        ResetIfRequested();

        // Tracking will see that Local Mapping is busy
        SetAcceptKeyFrames(true);

        if(CheckFinish())
            break;

        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::microseconds(3000));
    }

    SetFinish();
}LocalMapping::Run()      //LocalMapping.cc
{

    mbFinished = false;

    while(1)
    {
        // Tracking will see that Local Mapping is busy
        SetAcceptKeyFrames(false);

        // Check if there are keyframes in the queue
        if(CheckNewKeyFrames())
        {
            // BoW conversion and insertion in Map
            ProcessNewKeyFrame();

            // Check recent MapPoints
            MapPointCulling();

            // Triangulate new MapPoints
            CreateNewMapPoints();

            if(!CheckNewKeyFrames())
            {
                // Find more matches in neighbor keyframes and fuse point duplications
                SearchInNeighbors();
            }

            mbAbortBA = false;

            if(!CheckNewKeyFrames() && !stopRequested())
            {
                // Local BA
                if(mpMap->KeyFramesInMap()>2)
                    Optimizer::LocalBundleAdjustment(mpCurrentKeyFrame,&mbAbortBA, mpMap);

                // Check redundant local Keyframes
                KeyFrameCulling();
            }

            mpLoopCloser->InsertKeyFrame(mpCurrentKeyFrame);
        }
        else if(Stop())
        {
            // Safe area to stop
            while(isStopped() && !CheckFinish())
            {
                std::this_thread::sleep_for(std::chrono::microseconds(3000));
            }
            if(CheckFinish())
                break;
        }

        ResetIfRequested();

        // Tracking will see that Local Mapping is busy
        SetAcceptKeyFrames(true);

        if(CheckFinish())
            break;

        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::microseconds(3000));
    }

    SetFinish();
}
五）LoopClosing

闭环检测

这一部分主要工作是：

      （1）选取相似帧

    （2）检测闭环，RANSAC计算内点数

    （3）融合三维点，更新图

     （4）图优化，传导变换矩阵，更新地图点