ORB-SLAM2详解（二）代码逻辑

ORB-SLAM2详解（二）代码逻辑

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一、整体框架

  ORB_SLAM的代码非常整齐，简洁，便于阅读。由于我将使用其做室外场景的单目SLAM，所以我们从mono_kitti.cc这个主程序来看整个代码。为了更加方便阅读，我将其中的关键步骤做成思维导图，这样就可以一目了然了。喜欢的朋友请点赞！~
  如下图所示，程序在接收参数传递的参数后，就能够找到存放数据和参数的目录，开始运行。

（1）首先使用LoadImages读取图片目录和时间戳文件
（2）创建ORB_SLAM2::System对象
（3）循环读取数据
 （3.1）读取图片
 （3.2）读取时间戳
 （3.3）将图片传给SLAM系统