[ROS2]colcon build 编译选项

ROS编译工具经历了catkin , ament, colcon等几代，本文以colcon build为例

目前遇到常用参数：

1.--symlink-install     ：使用符号链接而不是复制文件，如

 以动态链接库为例，会在install目录中使用符号链接，指向build目录下生成的库文件(如 *.so). 没有该选项，则两个目录都会有该库文件

2.--packages-select ：只编译指定包,如

colcon build --packages-select  autoware_map_msgs  vector_map_msgs

3.--packages-ignore  ： 忽略指定包，同上

4. --continue-on-error ：在编译出错之后继续编译其他模块

5. --cmake-args ，--ament-cmake-args， --catkin-cmake-args ：传递参数给对应的package

针对cmake参数，常用的有

 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

 -DCMAKE_CXX_FLAGS="-O2 -g -Wall " 

  “-D” --宏定义, 每定义一个就在前边加上"-D"，给gcc传递参数

   -g  debug选项， gdb模式，符号表会保存

  -s    link选项，删除符号表，这一步会极大减少文件体积

参考一：gcc 

https://gcc.gnu.org/onlinedocs/gcc-5.5.0/gcc/#toc-GCC-Command-Options

参考二：CMake

 https://cmake.org/cmake/help/latest/manual/cmake-variables.7.html

https://cmake.org/cmake/help/latest/variable/CMAKE_LANG_FLAGS.html#variable:CMAKE_%3CLANG%3E_FLAGS