【ROS实践】Roslaunch

ROS1中的roslaunch功能点里有很多小细节，很有用，记录在此：

一）官网

官网说明：http://wiki.ros.org/roslaunch/Tutorials

源码：https://github.com/ros/ros_comm.git

1)复杂项目的tips

2)通过在rosnode tag里增加“launch-prefix=”　（Valgrind或者GDB） 去debug ROS node进程（如内存调试、内存泄漏检测）--待调研

3)gprof 、Callgrind + Kcachegrind　通过在launch文件增加对应参数，最后对~/.ros/目录下相应log进行分析，来达到性能分析的目的--待调研

 

该课题最好的Demo是pr2

    url = https://github.com/PR2/pr2_robot.git
    url = https://github.com/PR2/pr2_navigation_apps.git
    url = https://github.com/pr2/pr2_controllers
    url = https://github.com/pr2/pr2_power_drivers.git
    url = https://github.com/pschillinger/rqt_launchtree.git

 

二）launch 文件

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML　

roslaunch文件是以xml文件形式书写，对应几个标签都值得细看：

• <launch>

• <node>

• <machine>

• <include>

• <remap>

• <env>

• <param>

• <rosparam>

• <group>

• <test>

• <arg>

以<node>标签里面的respawn　output等参数来分析

respawn="true"  －－－－允许节点挂掉之后立马重启(默认respawn_delay="0")，亲测重启效率感人。

output="log|screen"　－－－－默认应该是log，保存在$ROS_HOME/log下。

对应代码可以在ros_common的src/roslaunch/src/roslaunch/core.py,　server.py等中详细解读

三）ROS实践-跨主机启动

主要是通过roslaunch　 machine的标签的使用：参阅　http://wiki.ros.org/roslaunch/XML/machine

需要设置如下几个步骤：

1.需要多台ros的主机之间能够免密ssh 访问和ping　

   参阅:http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup

  a)配置~/.ssh/config， 可以通过对应Host 名来以User 名ssh登录

# contents of $HOME/.ssh/config
Host train
    HostName 192.168.10.43
    User train
Host def
    HostName 192.168.10.157
    User def
Host abc
    HostName 192.168.10.53
    User abc
~                   

  b) 对应生成的rsapub key 需要互相记录

ssh-keygen -t rsa
ssh-copy-id usr@abc

    配置/etc/hosts,这样可以通过通过特定name ， ping 能够访问到对应IP

....
192.168.10.157  def
192.168.10.53  abc

做完a) b)，可以通过ssh  $hostname ping $hostname 免密登录另外主机，则说明配置成功

2.需要配置好ROS_IP、  ROS_HOSTNAME 、  ROS_MASTER_URI

 

3.通过roslaunch的方式来启动远端节点

<launch>  
  <machine name="heli" address="heli" user="whoami" default="true"    env-loader="/home/heli/setup.sh"  />
  
   <node pkg="rospy_tutorials" type="talker.py" name="talker"  respawn="true" />
</launch>

roslaunch beginner heli.launch 
... logging to /home/weilin/.ros/log/0cf737f4-a224-11e9-a70b-9cb6d0f8e12d/roslaunch-weilin-13176.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

betsy: roscore init respawn====== True
betsy: roscore init respawn====== True
betsy heli
betsy:__init__ roslaunch  
betsy:start roslaunch  None
betsy:ServerProxy  13176
started roslaunch server http://192.168.10.21:45679/
betsy heli
remote[heli-0] starting roslaunch
remote[heli-0]: creating ssh connection to heli:22, user[heli]
/usr/lib/python2.7/dist-packages/Crypto/Cipher/blockalgo.py:141: FutureWarning: CTR mode needs counter parameter, not IV
  self._cipher = factory.new(key, *args, **kwargs)
launching remote roslaunch child with command: [env ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.21:11311 /home/heli/setup.sh roslaunch -c heli-0 -u http://192.168.10.21:45679/ --run_id 0cf737f4-a224-11e9-a70b-9cb6d0f8e12d]
remote[heli-0]: ssh connection created

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

MACHINES
 * heli

NODES
  /
    talker (rospy_tutorials/talker.py)

ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.21:11311

betsy heli
betsy heli
[heli-0]: launching nodes...
[heli-0]: ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.21:11311
[heli-0]: process[talker-1]: started with pid [9910]
[heli-0]: ... done launching nodes

在远端机器上可以看到启动了talker的ros进程，通过rostopic echo  也可以看到对应的节点打印 rosnode info看见启动的节点在那个机器上

至此启动成功

4.通过roslaunch的方式来关闭远端节点

参阅 wiki.ros.org/rosnode

import roslaunch
import rospy

rospy.init_node('en_Mapping', anonymous=True)
uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False)
roslaunch.configure_logging(uuid)
launch = roslaunch.parent.ROSLaunchParent(uuid, ["/home/haier/catkin_ws/src/testapi/launch/test_node.launch"])
launch.start()
rospy.loginfo("started")

rospy.sleep(3)
# 3 seconds later
launch.shutdown()

使用过程中，提示需要在主线程使用该节点，不清楚为什么