roslaunch使用GDB调试

1 安装GDB和xterm（如果尚未安装）

sudo apt install xterm  

sudo apt install gdb

2 修改CMakeLists.txt文件：

set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)

3 编译ROS包

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

4 修改launch文件

<node pkg="your_package" type="your_node" name="your_node_name" output="screen"  
      launch-prefix="xterm -e gdb --args"/>

5 GDB调试

设置断点：b filename.cpp:line_number 
运行程序：run
停止程序：Ctrl+C（中断信号）
查看堆栈跟踪：bt 或 backtrace
单步执行：next、step、finish
查看变量值：print variable_name
修改变量值：set variable_name = new_value
退出GDB：quit