ROS基础学习-ros文件系统、roslaunch、ros python

10.11今日学习收获：

（1）重学ROS，参考“小虎哥哥爱学习的博客”，和Apollo开发者社区-ROS理论与实践1。

（2）环境：ubuntu20.04，本机自带python版本为python 2.7.18； ROS noetic，默认python版本为python 3.8。

1. Ubuntu和ROS的python版本

在编写helloworld（python版）时，由于ros和本机所带python版本不同，在rosrun hello_world helloworld.py时， 一直无法成功，会出现no module named yaml, no module named rospkg等等错误。
经查询，设置ubuntu默认输入python进入python3，执行以下两条命令：

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 150

如果需要切换回来，则执行以下命令，输入对应数字

sudo update-alternatives --config python

这样本机的python版本就变成了python3，和ROS默认的一样了，继续rosrun，一遍过。

2. roslaunch文件演示

参考“Apollo开发者社区-ROS理论与实践1”编写了一个launch文件，launch文件名是 tortlesim.launch。launch文件夹放在了hello_world功能包下，launch文件内容如下：

<launch>

<node pkg="hello_world" type="my_hello_world_node" name="hello" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />

</launch>

之后在终端运行roslaunch hello_world tortlesim.launch，成功。

3. 文件系统理解ROS系统架构

（1）工作空间

我们创建了一个名为catkin_ws的工作空间，包含三个文件夹：src，build，devel。
src源文件空间：放置各个功能包和一个用于这些功能包的CMake配置文件CMakeLists.txt。我们会在src源文件空间和各个功能包中都会见到一个CMakeLists.txt，它是起编译配置作用的。
build编译空间：放置CMake和catkin编译功能包时产生的缓存，配置，中间文件等。
devel开发空间：放置编译好的可执行程序。

（2）功能包

一个功能包具有用于创建ROS程序的最小结构和最少内容，包含ROS运行的进程（节点），配置文件等。
CMakeLists.txt功能包配置文件：用于这个功能包cmake编译时的配置文件。

package.xml功能包清单文件：用xml的标签格式标记这个功能包的各类相关信息，比如包的名称、依赖关系等。主要作用是为了更容易的安装和分发功能包。

include/<package_name>功能包头文件目录：你可以把你的功能包程序包含的*.h头文件放在这里，include下之所以还要加一级路径<package_name>是为了更好的区分自己定义的头文件和系统标准头文件，<package_name>用实际功能包的名称替代。不过这个文件夹不是必要项，比如有些程序没有头文件的情况。

src功能包中节点源文件存放目录：一个功能包中可以有多个进程（节点）程序来完成不同的功能，每个进程（节点）程序都是可以单独运行的，这里用于存放这些进程（节点）程序的源文件，你可以在这里再创建文件夹和文件来按你的需求组织源文件，源文件可以用c++、python等来书写。

scripts可执行脚本文件存放目录：用于存放python文件。

launch文件目录：用于存放 “.launch文件”，一次性运行多个节点。

msg非标准消息定义目录：msg，消息通信格式文件。

srv服务类型定义目录：srv，服务通信格式文件。

（3）ROS常用工具

rospack：用于获取信息或在系统中查找工作空间。

catkin_create_pkg：用于在工作空间的src源空间下创建一个新的功能包。

catkin_make：用于编译工作空间中的功能包。

rosdep：用于安装功能包的系统依赖项。

rqt_dep：用于查看功能包的依赖关系图。