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本文介绍了STM32编码器接口如何用于速度测量，通过捕获编码器A、B相的脉冲变化实现计数，进而计算速度。编码器的输入连接到TIM的CH1和CH2，根据A、B相状态确定计数的增减。在某些情况下，可以使用外部中断来处理多个编码器。编码器的高速转动对应高频，进而反映快速速度。还讨论了如何处理噪声、毛刺信号，并提供了解决计数方向错误的方法。
编码器接口自动控制定时器时基单元中的CNT计数器进行自增或自减，(初始化后CNT=0;编码器右转,产生一个脉冲，CNT++,左转,产生一个脉冲，CNT--)。相当于外部时钟，同时控制CNT计数方向和计数时钟。每隔一段时间取CNT的值，再把CNT清零，就表示编码器的速度。 编码器测速即测频法测正交脉冲的频率，CNT计次，每隔一段时间取一次计次。
TIM1(高级定时器),TIM2,TIM3,TIM4(通用定时器)都只只能接一个编码器，如果还想接，只能使用外部中断方法来使用(可参考外部中断那节)
输入引脚必须是TIM的CH1,CH2引脚，不能是CH3 CH4引脚(可参考)
编码器转得越快，频率越快，速度越快。
把A,B相所有跳变状态作为计数时钟(A上升沿，下降沿,B上升沿，下降沿)，出现边沿信号时，计数自增or自减。
自增自减取决于另一相状态。对照右侧两个表格，如果为右上，则为计数自增；如果为右下，则为计数自减
注：当只有A或B其中的一相信号，无法测方向。
也可以用A或B相一根线，在接一根线，规定正转为1，高电平；反转为0
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