[CANopen]理清CAN ID

转载地址:https://blog.csdn.net/MiKiJT/article/details/105231618

参考：https://blog.csdn.net/plc_jianghao/article/details/77824241

CANopen数据帧（标准帧11bitID）的结构如下图：

其中仲裁段12bit，在CANopen作为COB-ID(通讯对象id)如图所示：

其中：Function Code:对应的是什么类型的对象
Node ID：节点ID（7bit因此总线数量最多128个）
COB-ID = FunctionCode+ NodeID + RTR

对于不同对象的ID段，如下图所示：

对于常用的TPDO和RPDO的ID段如图，这里以NodeID =1为例：

从上可见，Function Code段从0x00-0x0D都定义了。