ROSNOTE :安装Arbotix模拟器 安装rbx1 进行导航模拟

1、重新建立工作空间

     mkdir -p ~/catkin_ws/src
     cd ~/catkin_ws/src
     catkin_init_workspace
     cd ~/catkin_ws
     catkin_make

2、安装Arbotix

     cd  ~/catkin_ws/src

     git clone  https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

     cd ..

     catkin_make

     source ~/devel/setup.bash

（插入安装依赖包）

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup \
ros-kinetic-turtlebot-create ros-kinetic-openni-* \
ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-* ros-kinetic-usb-cam \
ros-kinetic-laser-* ros-kinetic-hokuyo-node \
ros-kinetic-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx \
ros-kinetic-pocketsphinx ros-kinetic-slam-gmapping \
ros-kinetic-joystick-drivers python-rosinstall \
ros-kinetic-orocos-kdl ros-kinetic-python-orocos-kdl \
python-setuptools ros-kinetic-dynamixel-motor \
libopencv-dev python-opencv ros-kinetic-vision-opencv \
ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-arbotix-* \
ros-kinetic-turtlebot-teleop ros-kinetic-move-base \
ros-kinetic-map-server ros-kinetic-fake-localization \
ros-kinetic-amcl

 ros-kinetic-hokuyo-node（北阳激光雷达）、gstreamer0.10-pocketsphinx和ros-kinetic-pocketsphinx（语音识别库）

3、在src中安装rbx1

     git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git

     cd ..

     catkin_make

     source ~/devel/setup.bash

     rospack profile          //加入ROS package路径  

4、导航仿真

     在src终端下输入roscore

     再打开一个终端运行机器人：roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

    

     再打开一个终端:  roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch  （空白地图）         

                       或者   roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml  （测试acml）

                       或者   roslaunch rbx1_nav fake_move_base_map_with_obstacles.launch（避障）

     再打开一个终端查看模拟的机器人：rosrun rviz rviz -drospack find rbx1_nav/sim.rviz

     启动小车：rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}

PS：避免每次都source 可以修改～/.bashrc文件，在文件末尾添加 source ～/catkin_ws/devel/setup.sh（这个路径是根据自己工作空间的地址修改的）

https://www.cnblogs.com/talugirl/p/5962806.html 这个里边的内容很全

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同时附上navigation导航包和gmapping地图构建包地址

git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git

下载一个别人的包，安装依赖：rosdep    install    --from-paths    src    --ignore-src    --rosdistro=kinetic    -y 

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 这部分原文的链接是：https://blog.csdn.net/allians/article/details/80450383

Arbotix程序解析

1.launch文件夹中两个文件：

display.launch—启动仿真机器人底盘

fake_mover.launch—启动机器人导航(navigation)

2.config文件夹中三个文件夹分别为：

arbotix—存有mover_arbotix.yaml为arbotix模拟器的配置文件。

controller—存有joint_state_controller.yaml，joint_state_controller属于controller_manager，联合robot_state_publisher，实现仿真模型上base_link到各个旋转关节的变换。

mover—存有robot的导航参数文件，具体配制在后续高级教程介绍。

3.map文件夹存放地图文件

4.robot文件夹存放机器人的urdf模型

5.rviz文件夹存放rviz图形界面配置文件

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rbx1文件树   原文链接是：https://www.ncnynl.com/archives/201706/1674.html

├── amcl.rviz
├── bag_files
├── cfg                                    #动态参数配置文件
│   ├── CalibrateAngular.cfg
│   └── CalibrateLinear.cfg
├── CMakeLists.txt
├── config                                 #导航参数配置文件
│   ├── fake
│   │   ├── base_local_planner_params.yaml #基本的本地规划配置
│   │   ├── costmap_common_params.yaml     #共用代价地图配置
│   │   ├── global_costmap_params.yaml     #全局代价地图配置
│   │   └── local_costmap_params.yaml      #本地代价地图配置
│   ├── nav_obstacles_params.yaml          #导航避障配置
│   ├── nav_test_params.yaml               #测试配置
│   ├── pi_robot
│   │   ├── base_local_planner_params.yaml #pi基本的本地规划配置
│   │   ├── costmap_common_params.yaml     #pi共用代价地图配置
│   │   ├── global_costmap_params.yaml     #pi全局代价地图配置
│   │   └── local_costmap_params.yaml      #pi本地代价地图配置
│   └── turtlebot
│       ├── base_local_planner_params.yaml #TB本地代价地图配置
│       ├── costmap_common_params.yaml     #TB共用代价地图配置
│       ├── global_costmap_params.yaml     #TB全局代价地图配置
│       └── local_costmap_params.yaml      #TB本地代价地图配置
├── fake_laser.rviz                        #伪雷达的rviz配置
├── gmapping.rviz                          #gmapping的rviz配置
├── interactive_markers.rviz               #交互的rviz配置
├── launch
│   ├── fake_amcl.launch                   #启动仿真自主导航
│   ├── fake_move_base_amcl.launch         #启动仿真movebase自主导航
│   ├── fake_move_base_blank_map.launch    #启动仿真空白地图的movebase导航
│   ├── fake_move_base.launch              #启动仿真movebase
│   ├── fake_move_base_map_with_obstacles.launch #启动仿真带地图的避障
│   ├── fake_move_base_obstacles.launch    #启动仿真避障
│   ├── fake_nav_test.launch               #启动仿真导航测试
│   ├── gmapping_demo.launch               #gmapping建图
│   ├── gmapping.launch                    #gmapping建图
│   ├── interactive_markers.launch         #启动交互
│   ├── joystick_teleop.launch             #游戏杆控制
│   ├── keyboard_teleop.launch             #键盘控制
│   ├── move_base.launch                   #启动movebase
│   ├── move_base_obstacle.launch          #启动带避障的movebase
│   ├── nav_demo.launch                    #导航演示
│   ├── tb_amcl.launch                     #TB自主导航
│   ├── tb_demo_amcl.launch                #TB自主导航演示
│   ├── tb_move_base_blank_map.launch      #TB空白地图movebase
│   ├── tb_move_base.launch                #TBmovebaze
│   └── tb_nav_test.launch                 #TB导航测试
├── mainpage.dox
├── maps                                   #各种地图
│   ├── blank_map.pgm                      #空白地图
│   ├── blank_map_with_obstacle.pgm        #带障碍的空白地图
│   ├── blank_map_with_obstacle.yaml       #带障碍的空白地图配置
│   ├── blank_map.yaml                     #空白地图配置
│   ├── tb_condo_2.pgm                     
│   ├── tb_condo_2.yaml
│   ├── test_map.pgm
│   └── test_map.yaml
├── nav_ekf.rviz                           #导航滤波rviz配置
├── nav_obstacles.rviz                     #导航障碍rviz配置
├── nav.rviz                               #导航rviz配置
├── nav_test.rviz                          #导航测试rviz配置
├── nodes
│   ├── calibrate_angular.py               #角度校准
│   ├── calibrate_linear.py                #直线校准
│   ├── move_base_square.py                #走方形
│   ├── nav_square.py                      #方形导航
│   ├── nav_test.py                        #导航测试
│   ├── odom_out_and_back.py               #里程测试
│   └── timed_out_and_back.py              #定时测试
├── package.xml
├── setup.py                               #使用python包
├── sim.rviz                               #仿真的rviz配置
└── src                                    #python包
    ├── __init__.py
    └── rbx1_nav
        ├── cfg
        │   └── __init__.py
        ├── __init__.py
        └── transform_utils.py             #变换工具