带编码器电机的转动与脉冲的读取（转速）（风扇系列1）

目录

一、材料的购买

二、如下图连线

三、了解带编码器电机的基础知识

四、代码部分

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一、材料的购买

本题目作者使用Arduino的UNO开发板来完成

1.购买的是“全新微型电机365-14150电机带编码器电机平衡机器人电机DIY”根据商家的详细电机参数进行连线操作

2.“直流电机驱动板 2路电机驱动模块 DRV8833电机驱动模块 小体积”根据商家的详细DRV8833电机驱动模块参数进行连线操作

二、如下图连线

作者画得不太好请见谅。（连线很重要，如果连接不对的话就无法验证代码的准确性）

三、了解带编码器电机的基础知识

1.带编码器电机正常转动并且读取脉冲数（转速）

注意：由于驱动器没有PWM接线，则作者把驱动器的输入引脚IN1、IN2接到UNO开发板的PWM引脚，从而可以做到控制电机的转速。

电机的A、B相位是用来计算脉冲数的，每个电机每圈的脉冲数不同需根据自己的测量数据来计算转速。

1. 2.电机的A、B相位是如何计算脉冲数的呢？

是由于电机转动带动霍尔元件转动产生磁场，通过A、B相位来接收磁场信号形成方形波通过方形波的计算来决定脉冲数。（小白可以去B站了解带编码电机转动形成的脉冲图像）

作者使用顺时针转动来计数（如上图则为电机顺时针转动产生的脉冲图像），并且使用二频法进行脉冲数计算（二频法是不够准确的，目前有一频法、二频法、四频法计算脉冲数，其中四频法最为准确）

四、代码部分

1.首先进行变量的定义：

2.其次进入Setup函数：

根据A、B相位高低电平的交替情况，使用中断的电平变化模式进行中断的书写。

3.最后进入loop函数：

设置定时器每400ms进行一次转速计算。

注意：脉冲数要及时归零，否则脉冲数将一直累加。

4.外部函数：

当2号引脚电平发生变化时脉冲数加1.

文章仅供参考，文章还有不足之处，请大佬们多多指点。