会飞的小鸡-CSDN博客

原创 kd-Tree

kd-Tree主要用于大规模高维数据密集的查找比对的使用场景中，主要是最近邻查找以及近似最近邻查找。kd-Tree属于二叉查找树BST的一种，二叉查找树：若它的左子树不为空，则它的左子树节点上的值皆小于它的根节点若它的右子树不为空，则它的右子树节点上的值均大于它的根节点它的左右子树也分别是二叉查找树构造BST：在现有的数据中选定一个数据作为根节点的存储数值。（尽可能保证左右子树的...

2019-07-25 10:54:45 301

原创 RANSAC算法

参考链接：SLAM RANSAC算法理解：https://blog.csdn.net/robinhjwy/article/details/79174914RANSAC算法详解：https://blog.csdn.net/laobai1015/article/details/51682596opencv特征匹配–RANSAC算法原理与源码解析：https://blog.csdn.net/lu...

2019-07-25 10:53:35 484

原创 ubuntu 官方入门指南

参考链接：[1]ubuntu 官方入门指南http://wiki.ubuntu.org.cn/Ubuntu桌面入门指南LINUX基础1. 目录和文件系统/bin - 重要的二进制 (binary) 应用程序/boot - 启动 (boot) 配置文件/dev - 设备 (device) 文件/etc - 配置文件、启动脚本等 (etc)/home - 本地用户主 (home)...

2019-07-25 10:50:51 434

原创 ubuntu 16.04/14.04 ORK 在 Kinect v2和 Kinect v1的安装（物体位姿估计）

环境：ubuntu16.06 ROS kinetic / ubuntu14.04 ROS indigo摄像头： Kinect v1 / kinect v2 / realsenseORK是object recognition kitchen的简称，开源的物体辨识库。ORK包含LINE-MOD算法 / tabletop算法 / TOP算法 / transparent object算法参考链接：...

2019-07-25 10:46:44 1457 3

原创 ubuntu16.04.6+GTX1050+CUDA+CUDANN安装教程

0. 安装信息联想y7000p GTX1050系统：ubuntu16.04.6+win10双系统nvidia驱动：418.56cuda：10.0cudann: 7.61. 无线网卡问题ubuntu16.04.6自带无线网卡驱动，但需要激活一下sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf在最后一行添加blackl...

2019-07-05 14:49:06 2534 3

原创 Kinect2.0 使用

安装CPU安装过程http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html卸载方法http://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/7445429.htmlGPU安装过程https://www.cnblogs.com/kunyuanjushi/p/5204436.htmlhttps://blog.csdn.net/my...

2019-03-20 16:55:48 2863

原创 cuda+cuDNN和tensorflow安装

ERROR: An NVIDIA kernel module 'nvidia-drm' appears to already be loaded in your kernel.进命令行，关闭图形化界面，ctrl+alt+f4命令行界面，ctrl+alt+f1恢复，需要重启sudocuda+cuDNN版本需要对应主要参考：ubuntu 18.04 安装GPU +CUDA9.1+cu...

2019-03-20 16:54:00 587

原创强化学习之概述

一、强化学习问题机器学习分为监督学习、非监督学习和强化学习。监督学习 (supervised learning): 有即时标签的学习 (分类、回归等)。非监督学习 (unsupervised learning): 无标签学习 (聚类问题)。强化学习（reinforcement learning）：有延迟奖励的学习问题，介于监督和非监督之间。强化学习的特点：没有监督信号，...

2018-09-04 19:24:36 1084

原创强化学习之Gym基础入门(1)

目录简介Gym安装方法（anaconda安装法）程序代码-函数简介训练参数的基本平台openai的Gym，与tensorflow无缝连接，仅支持python，本质是一组微分方程，简单的模型手动推导，复杂的模型需要用一些强大的物理引擎，如ODE, Bullet, Havok, Physx等，Gym在搭建机器人仿真环境用的是mujoco，ROS里面的物理引擎是gazebo。...

2018-09-03 19:54:43 50438 2

原创 Baxter机器人 Moveit！与gazebo学习

第一步，网络设定编辑网络链接ipv4为与Baxter机器人同一网段，Baxter机器人为10.1.1.12，并启动baxter.sh sim仿真，设置环境。 $ cd ~/ros_ws/ $ ./baxter.sh第二步，启动启动终端，打开Baxter Gazebo，需要导入models，否则模型会很黑$ roslaunch baxter_gazebo baxter_...

2018-08-16 14:55:24 2120 6

转载计算机视觉

迭代最近点(Iterative Closest Points, ICP)算法包括两部分：对应点搜索和位姿求解。它的目的是寻求点集之间的匹配关系，求解的结果是两点集之间的平移及旋转量。假设M、P是两个点集，P为待配准点集，M为基准数据点集（可以理解为两个不同坐标系中的点集），其基本原理如下：1、搜索最近点：取P中一点p（i），在M中找出距离p（i）最近的m（i），则（pi，mi）就构成了一组对应

2017-07-02 17:41:56 338

原创 lambda函数的应用

一、lambda表达式的作用：省下定义函数的过程。对于一些比较抽象并且整个程序执行下来只需要调用一两次的函数，使用lambda就不需要考虑命名问题。简化代码的可读性，由于普通的函数阅读经常要跳到开头def定义部分，使用lambda函数可以省去这样的步骤。二、两个重要的BIF列表内容2）map(function or None,iterable)：同filter()的两个参数相同，这个

2017-05-05 15:52:32 875

原创程序进程线程

一、定义 1.程序只是一组指令的有序集合，以文件的形式存储在磁盘上。 2.进程是一个程序在其自身的地址空间中的一次执行活动。 3.线程：进程中的一个单一的连续控制流程。总的感觉是：程序>进程>线程

2017-05-04 21:49:37 220

原创 c++例程

2-100的质数#include <iostream>using namespace std;int main (){ int i, j; for(i=2; i<100; i++) {//2-100 for(j=2; j <= (i/j); j++)//只找小于根号下i的数，大于的重复 if(!(i%j)) break; // 如果找到，则不是质数

2017-05-04 10:14:58 1198

转载 qt5.8的安装及c++11的配置

很简单，在pro文件中添加即可： CONFIG += C++112、主机Qt开发环境搭建参考文档：http://www.embedu.org/Column/3755.html 1) 下载qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run并安装到Linux任意目录下下载路径：http://www.qt.io/download-open-source/#section-2这个

2017-05-04 09:59:13 1018

原创 c++如何一个文件如何调用在同一个工程下的另一个文件的函数

在1.cpp中写上出被调函数的定义#include<iostream>using namespace std;int fuc();{ return 0;}在头文件（Headers）中声明fuc()函数,hello.hint fuc();在2.cpp调用函数，并包含头文件#include<iostream>#include"hello.h"using namespace std;

2017-05-03 16:43:50 18319

转载 c++11： thread_local

thread_local变量是C++ 11新引入的一种存储类型。它会影响变量的存储周期(Storage duration)，C++中有4种存储周期：automaticstaticdynamicthread 有且只有thread_local关键字修饰的变量具有线程周期(thread duration)，这些变量(或者说对象）在线程开始的时候被生成(allocated)，在线程结束的时候被销毁

2017-05-03 15:53:43 12993