- 第一步,网络设定
编辑网络链接ipv4为与Baxter机器人同一网段,Baxter机器人为10.1.1.12,并启动baxter.sh sim仿真,设置环境。
$ cd ~/ros_ws/
$ ./baxter.sh
- 第二步,启动启动终端,打开Baxter Gazebo,需要导入models,否则模型会很黑
$ roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch
为保障模型顺利加载,需要将模型文件库下载并放置在~/.gazebo/models,在主文件夹下,按ctrl+h打开隐藏文件,新建models,导入在https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/中下载的模型文件。
如果gazebo无法正常加载,ctrl+c,并在终端输入ps,kill,对应的进程编号PID。
- 第三步,打开Baxter Moveit! 但要先打开joint_trajectory_action_server.py,否则gazebo与moveit无法通信,一定要先让机器人使能否则关节跟踪服务器无法运行
$ rosrun baxter_tools enable_robot.py -e
$ rosrun baxter_interface joint_trajectory_action_server.py
$ roslaunch baxter_moveit_config baxter_grippers.launch
- 第四步,开始写Moveit的程序,控制机械臂运动
可以先用运动学运动到你先要的位置,然后打印关节状态
$ rostopic echo /robot/joint_states