Baxter机器人 Moveit！与gazebo学习

• 第一步，网络设定

编辑网络链接ipv4为与Baxter机器人同一网段，Baxter机器人为10.1.1.12，并启动baxter.sh sim仿真，设置环境。

   $ cd ~/ros_ws/
   $ ./baxter.sh

• 第二步，启动启动终端，打开Baxter Gazebo，需要导入models，否则模型会很黑

$ roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch

为保障模型顺利加载，需要将模型文件库下载并放置在～/.gazebo/models，在主文件夹下，按ctrl+h打开隐藏文件，新建models，导入在https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/中下载的模型文件。

如果gazebo无法正常加载，ctrl+c，并在终端输入ps，kill，对应的进程编号PID。

• 第三步，打开Baxter Moveit! 但要先打开joint_trajectory_action_server.py，否则gazebo与moveit无法通信,一定要先让机器人使能否则关节跟踪服务器无法运行

$ rosrun baxter_tools enable_robot.py -e
$ rosrun baxter_interface joint_trajectory_action_server.py
$ roslaunch baxter_moveit_config baxter_grippers.launch

• 第四步，开始写Moveit的程序，控制机械臂运动

可以先用运动学运动到你先要的位置，然后打印关节状态

 $ rostopic echo /robot/joint_states