基于ARUCO标记的实时距离计算

最新推荐文章于 2024-03-25 10:10:16 发布

woshicver

最新推荐文章于 2024-03-25 10:10:16 发布

阅读量1.7k

点赞数 2

文章标签： python opencv 计算机视觉列表 cv

本文链接：https://blog.csdn.net/woshicver/article/details/118471064

版权

本文介绍了ARUCO标记的概念，包括其特点和在工业中的应用，如姿态估计和距离计算。通过Python和OpenCV库，详细阐述了如何生成、检测ARUCO标记，并展示了如何利用这些标记进行实时距离测量。最后，提到了计算两个标记之间距离的数学原理和步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

本周我遇到了一个非常热门的话题——增强现实，但我们需要先看看ARUCO标记是什么……

ArUco 标记 .. 它们是什么？

ArUco 标记类似于二维码，区别在于二维码存储的信息比 ArUco 标记多得多，因此很难用于我们将要做的事情。

它是一个由黑色边框组成的二进制矩阵，它是一种合成标记，用于在图像或视频中立即定位。

这就是 ArUco Marker 的样子：

现在，因为它是二进制的并且包含某种信息，我们需要有一些变化，所以这些标记有两个独特的属性——ID 和类型

现在标记的 id 取决于它是什么类型，让我们了解一下这是一些细节：在上面的标记中，你会看到，四周都被填充了，在标记中你可以看到一个行（去除填充后）可以容纳 6 个白框，所以这是一个 6X6 标记。

现在你无法猜测标记的类型。类型是预定义的，在这里有点小问题，cv2 中共有 25 种类型（或字典）的标记，每个字典包含相同数量的位或块和固定数量的标记（50,100,250 或 1000）。

上面附加的标记图像是 DICT_6X6_250 的 id 23。

所以，这里的类型是 DICT_6X6_250，id 是 23。（注意这里的 id 不能超过 250，因为字典中只有 250 个可用的标记）。

工业用途

用于姿势估计、机器人自动化、2D 投影、增强现实等等！

当然，今天我们将学习如何使用它们进行距离计算。

在使用它们之前让我们看看它们是如何生成的：

在 Python 中，你可以在 cv2.aruco.drawMarker() 函数的帮助下生成它们，让我们看看它的实际效果！

所需的包是：

import cv2
import numpy as np
import argparse
import sys
import os

现在，你需要标记的是 id 和类型，因此让我们将它们作为参数

ap.add_argument("-i", "--id", type=int, required=True,
                help="id of the aruco marker to be generated")
ap.add_argument("-t", "--type", type=str,
                default="DICT_ARUCO_ORIGINAL", help="type of ARUCO marker")

现在，为了生成这些标记，我们创建了一个ArUco字典。

ARUCO_DICT = {
    "DICT_4X4_50": cv2.aruco.DICT_4X4_50,
    "DICT_4X4_100": cv2.aruco.DICT_4X4_100,
    "DICT_4X4_250": cv2.aruco.DICT_4X4_250,
    "DICT_4X4_1000": cv2.aruco.DICT_4X4_1000,
    "DICT_5X5_50": cv2.aruco.DICT_5X5_50,
    "DICT_5X5_100": cv2.aruco.DICT_5X5_100,
    "DICT_5X5_250": cv2.aruco.DICT_5X5_250,
    "DICT_5X5_1000": cv2.aruco.DICT_5X5_1000,
    "DICT_6X6_50": cv2.aruco.DICT_6X6_50,
    "DICT_6X6_100": cv2.aruco.DICT_6X6_100,
    "DICT_6X6_250": cv2.aruco.DICT_6X6_250,
    "DICT_6X6_1000": cv2.aruco.DICT_6X6_1000,
    "DICT_7X7_50": cv2.aruco.DICT_7X7_50,
    "DICT_7X7_100": cv2.aruco.DICT_7X7_100,
    "DICT_7X7_250": cv2.aruco.DICT_7X7_250,
    "DICT_7