Beckhoff EL7031模块参数设置

基本设置

I/O-Devices-Device 3 (找到对应的设备)-Term1(EK1100)-Term2(EL7031)-Coe Online

8010:01 最大电流设置为600mA；
8010:02 保持电流设置为300mA；
8010:03 正常电压设置为24000mV；
8010:06 满步设置为200，表示1圈走200个脉冲；
备注：以上参数和具体电机型号有关。

8012:01：操作模式设置为Automatic；
8012:05：基频设置为2000，表示1秒走2000个脉冲，即1秒走10圈，即速度为3600°/s。

比例因子设置

按行进距离设置（默认）

• 情况1

假设丝杆导程为0.25mm，Axis1-Enc-Parameter-Scaling Factor Numerator设置为0.00001953125，表示1个脉冲走0.00001953125mm，Scaling Factor Denominator设置为默认值1。
丝杠转1圈
= 平移台移动0.25 mm
= 电机脉冲200*64个
Scaling Factor Numerator=0.25/(200×64)=0.00001953125
在Motion-NC-Task 1 SAF – Axes – Axis 1 – Parameter 中的Reference Velocity 和Maximum Velocity设置为2.5mm/s（1s走10圈，对应2.5mm/s）（单位只是参考，没有实际意义）。

• 情况2

假设丝杆导程为1mm，Axis1-Enc-Parameter-Scaling Factor Numerator设置为0.000078125，表示1个脉冲走0.000078125mm，Scaling Factor Denominator设置为默认值1。
丝杠转1圈
= 平移台移动1 mm
= 电机脉冲200*64个
Scaling Factor Numerator=1/(200×64)=0.000078125
在Motion-NC-Task 1 SAF – Axes – Axis 1 – Parameter 中的Reference Velocity 和Maximum Velocity设置为10mm/s（单位只是参考，没有实际意义）。

• 情况3

假设丝杆导程为1mm，减速比为91x6.76923=615.99993，Axis1-Enc-Parameter-Scaling Factor Numerator设置为，表示1个脉冲走mm，Scaling Factor Denominator设置为默认值1。
电机转616圈
= 丝杠转1圈
= 平移台移动1 mm
= 电机脉冲61620064个
Scaling Factor Numerator=1/(616×200×64)=1.268262987012987e-7
在Motion-NC-Task 1 SAF – Axes – Axis 1 – Parameter 中的Reference Velocity 和Maximum Velocity设置为0.01623mm/s（单位只是参考，没有实际意义）。

按电机角度设置

Axis1-Enc-Parameter-Scaling Factor Numerator设置为0.028125（由于EL7031没有编码器），表示1个脉冲走0.028125°，可根据实际情况调整。


在Motion-NC-Task 1 SAF – Axes – Axis 1 – Parameter 中的Reference Velocity 和Maximum Velocity设置为3600°/s（单位只是参考，没有实际意义）。

外部数字输入与PLC中变量链接方法

找到对应的EL7031模块，点击Change Link找到PLC中定义的变量
//电机限位开关
Axis_1_Limit_1 AT%I* : BOOL;