【强化学习】在强化学习中，为什么需要让策略网络和目标网络延迟更新？请详细进行解释

最新推荐文章于 2025-03-12 20:37:07 发布

资源存储库

最新推荐文章于 2025-03-12 20:37:07 发布

阅读量1.4k

点赞数 29

分类专栏：算法文章标签：人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/wq6qeg88/article/details/141087610

版权

算法专栏收录该内容

248 篇文章

订阅专栏

在强化学习（Reinforcement Learning, RL）中，策略网络（Policy Network）和目标网络（Target Network）的延迟更新机制是非常重要的。

这个机制的设计直接影响到算法的稳定性和收敛性。

为了理解为什么需要策略网络和目标网络的延迟更新，首先需要对强化学习的基本概念、目标网络的作用、策略网络的工作方式，以及延迟更新的意义有一个清晰的认识。

一、强化学习的基本概念

强化学习是一种通过与环境交互并获取反馈（奖励）来学习决策策略的机器学习方法。

RL的核心目标是找到一个策略（policy），使得智能体在特定环境中能够通过一系列动作获得最大化的累积奖励。强化学习的几个核心组件包括：

状态（State, s）：智能体在环境中的具体情景。
动作（Action, a）：智能体在特定状态下采取的行动。
奖励（Reward, r）：智能体采取某个动作后，从环境中得到的反馈。
策略（Policy, π）：从状态到动作的映射，决定了在某个状态下选择何种动作。
值函数（Value Function, V(s)）：某状态下未来累积奖励的期望值。
动作值函数（Action Value Function, Q(s, a)）：在某状态下采取某动作后未来累积奖励的期望值。

在深度强化学习中，值函数或策略通常由深度神经网络近似，这些网络被称为策略网络或Q网络（根据算法的不同）。

二、策略网络与目标网络

在DQN（Deep Q-Network）等深度强化学习算法中，Q值函数由神经网络近似，即所谓的Q网络。Q网络的目标是逼近贝尔曼方程的目标：

[ $Q(s, a) = r + \gamma \max_{a'} Q(s', a')$ ]

其中，( $\gamma$ ) 是折扣因子，表示未来奖励的当前价值。

        在训练过程中，使用当前Q网络预测的值和根据目标网络计算出的目标值之间的误差来更新Q网络的参数。

        而目标网络通常是Q网络的一个延迟更新的副本。

        目标网络用于提供更稳定的目标值，避免训练过程中的振荡。

三、目标网络的作用

目标网络的引入是为了应对深度Q网络训练中的不稳定性。Q学习的目标是最小化预测的Q值与目标Q值之间的误差：

[ $\text{Loss} = \mathbb{E}\left[(r + \gamma \max_{a'} Q_{\text{target}}(s', a') - Q(s, a))^2\right]$ ]

        在没有目标网络的情况下，Q网络在更新时直接依赖于自身计算的目标Q值。

        然而，由于Q值网络本身在训练过程中不断变化，目标值也在不断变化，这可能导致训练的不稳定。

        目标网络的延迟更新机制通过保持目标Q值相对稳定，缓解了这种不稳定性。

四、策略网络的工作机制

在策略梯度方法中，策略网络负责直接输出动作的分布，从而决定在每个状态下采取何种动作。

策略网络的目标是通过增加采取好动作的概率（即带来高回报的动作），并减少坏动作的概率来优化策略。

        策略网络的训练也是基于策略梯度的计算，利用从环境中采样的轨迹数据（state-action-reward-sequences），对策略进行改进。

        与Q学习不同，策略网络并不直接涉及目标网络的概念。

        然而，在某些强化学习算法（如DDPG或TD3）中，策略网络和Q网络（或Critic网络）需要协调工作，在这种情况下，也可能引入目标网络来稳定训练。

五、延迟更新的意义

延迟更新的核心思想是通过缓慢地更新目标网络，减少训练过程中的自激振荡（self-amplifying oscillations）。

具体而言，延迟更新有以下几个主要作用：

减少目标漂移（Target Drift）：如果目标网络更新太频繁，那么目标Q值会随着Q网络的更新而频繁变化，导致Q网络难以收敛。延迟更新通过保持目标网络较长一段时间内不变，从而减少了目标值的漂移。
提高训练稳定性：延迟更新相当于引入了一个低通滤波器（Low-Pass Filter），它能够滤除由于Q网络参数剧烈变化带来的高频噪声，从而使训练过程更加平滑。
防止策略的过度估计：在一些策略梯度方法中，策略网络和Q网络相互依赖。

如果没有延迟更新，Q网络的更新可能会导致策略网络的过度估计，从而引发策略的剧烈波动。通过延迟更新，目标网络的估计更加稳定，避免了这种过度估计的发生。
改善探索与利用的平衡：延迟更新也有助于在探索与利用之间取得更好的平衡。

由于目标网络更新缓慢，智能体可以更稳定地评估当前策略的价值，避免频繁的策略切换，这对于环境复杂且回报稀疏的任务尤为重要。

六、延迟更新的实现方式

延迟更新通常通过以下两种方式实现：

软更新（Soft Update）：软更新是指在每次更新时，将目标网络的参数缓慢地朝着当前Q网络的参数移动。

常见的软更新公式为： [ $\theta_{\text{target}} \leftarrow \tau \theta + (1 - \tau) \theta_{\text{target}}$ ] 其中，( $\theta$ ) 是当前Q网络的参数，( $\theta_{\text{target}}$ ) 是目标网络的参数，( $\tau$ ) 是一个很小的常数（如0.001）。这种方法保证了目标网络的更新是逐渐的，从而保持一定的稳定性。
硬更新（Hard Update）：硬更新是指在一定的时间间隔内，完全复制当前Q网络的参数到目标网络中。

这种更新方式更加直接，但也有可能带来突然的变化，导致短暂的不稳定。

七、总结

        在强化学习中，策略网络和目标网络的延迟更新是为了保持训练过程的稳定性和提高算法的收敛性。

        通过引入延迟更新，特别是对于目标网络的更新，能够有效减少由于网络自身剧烈变化而带来的不稳定性，并提高整体训练的稳定性。

        具体来说，延迟更新可以减少目标漂移，提高训练的稳定性，防止策略的过度估计，并改善探索与利用的平衡。